图形学 Lecture 2 Transformation(变换)

目录

二维变换

线性变换

缩放变换

反射变换

切变

旋转变换

总结：线性变换

齐次坐标

平移变换

仿射变换

逆变换

变换的组合

变换的分解

补充

三维空间的变换

齐次坐标（三维）

三维变换

缩放

平移

 旋转

任意旋转 

观测变换

视图变换

 投影变换

正交投影

透视投影

---

主要内容：

1.  二维空间的变换：旋转 缩放 切变
2. 齐次坐标的概念
3. 把不同变换组合到一起，形成新的变换
4. 三维空间中的变换
5. 观测变换：视图变换 投影变换

二维变换

线性变换

缩放变换

   

反射变换

切变

旋转变换

旋转（默认：绕原点 且 逆时针方向旋转）

总结：线性变换

平移变换不是线性变换

若能写成如下的形式，则为线性变换，上述的几种变换，都是线性变换：

齐次坐标

    引进齐次坐标：平移变换的特殊性

平移变换

                --- 不是一个线性变换

        引入齐次坐标

    

        点和向量在齐次坐标中的表示：

        

        (x,y,w)表示的所有二维点 都是（x/w,y/w,1)

        

仿射变换

        

        此形式的变换都为仿射变换（即线性变换和平移变换合在一起）

        所有的放射变换都可以写成齐次坐标的形式：

      

逆变换

变换回去的方法是乘以逆矩阵

逆矩阵*原矩阵=单位矩阵

变换的组合

先旋转后平移（从右到左应用）

A1...An 都是3x3的矩阵，既可以从右向左应用 也可以把An到A1先进行乘积，合成一个3x3矩阵。

变换的分解

问题：如何沿着任意一个点A旋转？

答：进行变换的分解，即先平移到原点，在绕原点旋转，再平移回去。

补充

在旋转变换中，根据上述推导可得旋转矩阵的逆矩阵==转置矩阵。

（用途：在求旋转矩阵的逆矩阵时，只需求正向旋转矩阵，然后求转置即可）

在数学上，若矩阵的逆矩阵==转置矩阵，则该矩阵是正交矩阵。

三维空间的变换

齐次坐标（三维）

先线性变换再平移

左上角的3x3矩阵代表线性变换  最后一行是固定的0001  右边的3x1矩阵代表平移量

三维变换

缩放

平移

 

 旋转

分别绕 x y z旋转 

x x y=z

x x z=-y  所以旋转矩阵会有不同

y x z=x

任意旋转 

绕轴n旋转任意角度a   先平移到坐标轴 -> 然后旋转 -> 然后平移回去

罗德里格旋转公式：

观测变换

1. 视图变换（相机变换）
2. 投影变换 --正交投影 透视投影

MVP变换：Model View Projection

视图变换

约定：相机在原点（0,0,0）往-z方向看，且向上方向是y。

如何变换？ 先将点移到原点 然后将g旋转到-Z方向 然后将t旋转到Y方向 g x t旋转到X

• 先平移

• 后旋转

由 g t gxt旋转到 -Z Y X有些困难 所以考虑逆变换 即由X Y Z 旋转到。。。

旋转矩阵是正交矩阵 旋转矩阵的逆为转置。 

 

 所以综上 

• 小总结

模型变换：变换物体的位置。

视口变换：摄像机进行变换，周围物体跟着变换。

所以 模型变换和视口变换都应用在了物体上，所以经常统称为模型-视图变换。

 投影变换

  正交投影  透视投影

        正交投影不会有近大远小的现象。

        透视投影会有近大远小现象。

正交投影

        方法：

1.  将z轴坐标忽略不计，将图像放到xy平面上。
2.  将图像放到-1到1的矩形上。

 更规范的方法：

 

1. 先把长方体的中心移到原点。（平移）
2. 把xyz的轴都拉成-1到1。（缩放）

（看的时候沿着-z方向 所以在z轴方向上，近大于远。）

透视投影

方法：

1. 将左边的形体挤压成长方体。
2. 按照正交投影方式进行投影。

挤压过程中 近平面和远平面的z值不变。

挤压矩阵推导过程：

1. 根据相似三角形

2. 根据近平面上所有点的坐标不变。

 3. 远平面中心点坐标不变。

 结果

问题：

对于老师在最后留下的问题，z坐标在n ，f之间的点在挤压过程中会怎么变。