【GAMES101】11+12 Geometry2+3（curves and surfaces）

1. 显式几何表示方法

1.1 点云

足够密集，表示一个几何。

1.2 mesh 面

三角形/四边形面，涉及到三角形的连接关系。

如何用三角形面表示物体

(.obj文件) 空间中的顶点、法线、纹理坐标分开表示，再组织起来形成一个模型。

如下，表示一个立方体。
v 表示空间中的八个顶点；
vn 定义六个面的六个法线(29 30行一样，自动建模产生的冗余)；
vt 定义12个纹理坐标（每个面的4个点，最多24个，中间可以共用）；
f(face) 定义三角形的连接关系，也就是哪三个点是一个三角形。v/vt/vn（也就是第几个，比如v，从v1-v8）

2. 曲线 curves

应用：
动画，相机沿着一个曲线移动；
建模软件中物体沿着曲线移动；
定义字体。

2.1 贝塞尔曲线

贝塞尔曲线：用一系列控制点定义曲线。

如下，四个控制点，起始切线方向p0p1，结束切线方向p2p3；曲线一定经过起始点、但不一定经过所有控制点。

任意多点如何画出贝塞尔曲线

(1) 三个控制点生成曲线——>二次贝塞尔曲线(quadratic bezier)

假设曲线起始点是时间0，终点是时间1，曲线表示任意时间t对应点的位置。（de Casteljau算法）

如下，比如t是1/3，分别在b0b1和b1b2上找t，得到两个点，在新得到的线段上认为是0-1时间、找t，得到一个点，之后不能再找到别的线段了，那么这个点就是这条贝塞尔曲线再时间t再的位置。

这里t是参数，所以贝塞尔曲线是显式表示。

枚举所有t，就可以得到曲线。

(2) 四个控制点
假设t 0.5

贝塞尔曲线代数表示方法

伯恩斯坦多项式：相当于对1自己进行n阶展开，所以再统一阶上，再同一时间t，相加等于1；如下，对称，是因为(n;i)表示从n中取i个数，$C_n^i$

思路：通过定义一系列与时间有关的多项式，对不同的控制点进行插值，然后得到新的点，也就是曲线上的点。

贝塞尔曲线比较好的性质

1. 贝塞尔曲线规定一定经过起点和终点，t =0再起点；t = 1 再终点；
2. 如果4个控制点，那么起始和结束切线方向可以确定；
3. 在仿射变换下，可以对不同顶点做仿射变换，对变化后的顶点画贝塞尔曲线 = 原始控制点画贝塞尔曲线，对曲线上每个点做仿射变换得到新贝塞尔曲线。
   （即若想对贝塞尔曲线做仿射变换，那么只要对控制点做仿射变换、在画贝塞尔曲线就可以；但对投影不可以，如空间中画贝塞尔曲线，投影到相机平面上，对投影后的点画贝塞尔曲线，与原来的贝塞尔曲线不同）；
4. 凸包性质：画出来的贝塞尔曲线的任一点（任一时间t）一定在所有的控制点形成的凸包内。
   

凸包：能够包围一系列给定的几何形体的最小凸多边形（或：平板定了很多钉子，橡皮筋拉的很大然后松手，橡皮筋会收缩在物体形成的某个外框上，这个框就是凸包）

凸包性质的应用：比如控制点都在一条线上，而贝塞尔曲线在形成的凸包内，也就是该线上，所以贝塞尔曲线就是这条线。

2.2 picewise(逐段)贝塞尔曲线

当控制点多的时候，贝塞尔曲线不太好控制：

产生逐段贝塞尔曲线，通常定义成每四个控制点、三次贝塞尔曲线定义成一段贝塞尔曲线，再连接起来。

如何保证连接点位置曲线是光滑的

三次贝塞尔曲线，起始切线和最后切线 $b^{{}^{\prime }}(0)=3(b_1-b_0)$，$b^{{}^{\prime }}(1)=3(b_3-b_2)$.所以如果连接点处的两个控制杆共线且等长，认为是光滑的（切线连续）。

连续性：
$C^0$连续（几何上的连续）：若第一段终止点=第二段起点：；

$C^1$连续（切线的连续）（也是一阶导数的连续）：

$C^2$连续（曲率的连续）（也是二阶导数的连续）。

2.3 spline（样条）

样条：一个可控的曲线。

B-splines（很复杂）

指基函数样条：伯恩斯坦多项式在时间t几个不同的项对不同控制点做加权平均，也可以控制点位置对伯恩斯坦多项式做加权求和。 也就是伯恩斯坦多项式是基函数，通过不同方式组合可以形成别的函数。

比如贝塞尔曲线，有十个控制点，动其中一个点，整个曲线都会变化（不好），期待局部性，但希望不需要分段——>B样条具有局部性

非均匀有理B样条 NURBS


3. 曲面

曲线概念延申到曲面。——>贝塞尔曲面

3.1 贝塞尔曲面

贝塞尔曲线如何得到贝塞尔曲面

如图，假设平面，有4*4个控制点用某种力向上拉得到。

(1)认为水平上有4*4的点，

(2)四行上的四个控制点分别做贝塞尔曲线，

(3)得到的四条贝塞尔曲线上又有四个控制点，形成新的贝塞尔曲线，

(4)新的贝塞尔曲线在不同时间t形成曲面

通过该方式可以定义复杂曲面：

一些问题

1. 不同贝塞尔曲面如何严丝合缝拼在一起、不会露出缝等问题（这里不说）

由于需要两个不同方向的时间t，需要二维控制，这里u v
给u，得到4个蓝色点，给v，得到黑色点，所以是显式表示，因为是参数映射。

作业：画一条贝塞尔曲线。

----------------------------分割线 第12节课----------------------------------

3.2 mesh网格

3.2.1 网格细分 mesh subdivision

比如在位移贴图中，需要很多三角形才能赶上纹理的变化。

1. loop细分

名字（命名算法的人family name是loop，不是循环细分！）

两步操作：
1.增加三角形：
2.调整三角形位置（顶点位置）：对于loop细分，把三角形顶点区分新顶点和老顶点，分别改变他们的位置。

如何调整顶点位置

1.更新新顶点位置：
白点：新顶点，只要不是表示物体边界，一定被不同三角形共享（边界情况不考虑）。

起到了让新出现的白点平滑的作用（求加权平均）

认为AB贡献大一点，CD贡献少一点。

2.更新旧顶点位置：
为更新位置，肯定与周围相邻的老顶点有关系。一部分相信自己的位置、一部分相信周围相邻旧顶点的位置。

n 顶点的度：顶点连接边的数量（图中白点n = 6）
u 与度有关的一个数

如果点连了很多三角形，说明自己不是很重要，更多相信周围的点；如果连的三角形少，更多相信自己。

2. Catmull-Clark细分（general mesh）

loop细分限制：只能是三角形网格.

quad face:四边形面；
non-quad face：除了四边形面的其他面;
extraordinary vertex 奇异点：度不为4的点.

步骤：
1.取边上的中点和面上的点连起来；
2.调整位置。


也就是catmull clark细分，做了一次细分之后，增加了原本非四边形数量的奇异点，之后非四边形均变成四边形面，此后奇异点数量也不会再增加。

2.如何调整位置：
分成三类点：面中间的点、边中心的点、老的点(用新的面中的点、边中间的点、和自己)

（与图像模糊操作类似，通过平均让局部变平滑，从而让整个面变平滑）

3.2.2 网格简化 mesh simplification

仍要维持三角形的连接关系，比如不能牛角断掉。

几何的层次结构，比如近处用30000各三角形表示，远处用3000各表示，但中间如何进行平滑过渡？（类似mipmap，图像的层次结构，但几何的层次结构很难实现，目前有研究）

1. 边坍缩

一条边连着两个顶点，捏再一起，边就不存在了。

问题是：要坍缩哪些边，判断边的重要性——>二次误差度量

（类似机器学习L2距离）新的点和原本的面有关系，使新的点到原本面距离的平方和最小。

如何坍缩边

令一条边坍缩后得到的点，放在任意一个位置，对原本的面的影响最小。——>每一条边，假设坍缩它，新的点放在最佳的位置得到的二次误差度量，比较。

坍缩一条边之后影响其他边的二次度量误差。

步骤：
(1) 遍历所有的边，计算二次度量误差；
(2) 坍塌一条边，动态更新受影响的边的二次度量误差；
(3) 再取最小
——>优先队列/堆

希望找到全局上的最优解，但是现在是再每条边（局部）找最优，也就是不断对局部找最优试图找到全局最优（贪心算法），（正常情况认为局部最优和全局最优不会相距甚远。）

（上图奶牛，接近平面的地方，坍缩的边多，用的三角形少）

3.2.3 网格正则化mesh regularization

让三角形基本变成正三角形、大小形状都差不多、不会出现特别尖的三角形（同时不能丢失模型本身表示质量），否则会对渲染造成不变。

4. 阴影

着色，局部现象，只考虑点自己、光源、相机，但实际不对，如果有其他物体遮挡再shading point和光源中间，应该是黑的（阴影）。——>shadow mapping（用光栅画阴影）

shadow mapping

shadow mapping：图像空间做法，再生成阴影这一步，不需要知道场景的几何信息；会产生走样现象。

思想：如果点不在阴影里，又能看到这个点，说明可以从相机看到这个点且光源也能看到这个点。

（经典shadow mapping只能处理点光源），这种阴影通常有非常明显的边界（硬阴影）（要么被看到要么没被看到，非0即1）

（相对应，后面也会说软阴影）

点光源如何生成阴影

1.从光源看向场景，记录看到的点的深度；（认为光源有个虚拟相机，成像平面）

2.从眼睛（/相机）出发，看向场景， 如图，看到两个黑色点，将其投影回光源看到的虚拟相机成像平面上（也就是从光源看向这个点，应该出现再图像的哪个位置上），计算这个黑点的深度（到光源的距离），查找步骤1中的深度图，如果两个深度一致，证明这个点是可以被看到的。

两者深度不一致，说明这个点看不到，该点再阴影中。

实例

1.从光源看过去，左图，并记录深度


2.真正相机看到的，每个实际位置投影回光源的虚拟相机

存在的问题：
(1) 一个像素可能覆盖很多点，且距离是用浮点数表示，判断相等很难，精度问题。
(2) 另外，从光源看向场景，把深度记在shadow map里，shadow map本身有分辨率，如果它的分辨率很低，而渲染的场景分辨率高，会导致走样，会投影出有锯齿的阴影。但用分辨率高的shadow map会有很大的开销。

比如游戏中，阴影质量，指的是shadow map分辨率。

shadow map存在的问题

如果有软阴影，一定是因为光源有一定的大小。