工业以太网及相关协议

1.EtherCAT

1.1Ether CAT的产生

对于传统的以太网协议： 主站发出的数据会被路由到每一个子站，子站再发数据回给主站。无论是子站还是主站都在不停的发数据和接受数据。 但是工业通信的要求是：①低延时②高响应③高可靠。

 为了达到需要的要求，做出了两点改变①修更宽的路（增加带宽）②做公共交通（改变协议），于是就诞生了Ether CAT。

 1.2Ether CAT概述

 1.2.1Ether CAT特性

①开放性：EtherCAT全称EtherNet Control Automation Technology，是由德国倍福（Beckhoff）公司提出的一种实时以太网技术。EtherCAT是一种开放但不开源的技术。

②快速性：相比传统现场总线，EtherCAT的数据传输速率有了极大的提升，可选10Mbit/s或100Mbit/s，甚至依托补充的EtherCAT G技术，传输速率可达1000Mbit/s；同时EtherCAT基于标准以太网帧传输，单帧数据用容量可达1486 Bytes。这使得在传输数据量方面EtherCAT有无比的优越性。

③拓扑的灵活性：EtherCAT几乎支持所有的拓扑结构：星型、线性、树型、菊花链型等。同时EtherCAT几乎没有设备容量限制，最大从站设备数可达65535个，使得网络中无需交换机的存在，仅通过设备间的拓扑结构即能使得EtherCAT数据直达每个从站。

 ④同步的精准性：EtherCAT可选择使用分布式时钟（DC）的方式同步节点，并采用完全基于硬件的时间校准机制，使得整个系统抖动时间远小于1us。

⑤EtherCAT的冗余性:通过将网络中最后一个站点与主站设备中的以太网端口连接，即可将线型拓扑结构扩展为环型冗余拓扑结构。当线缆损坏或站点故障发生时，主站堆栈中的附加软件检测就会检测到，并立刻切到换冗余线路中运行，而各站点无需为此而改变，甚至不会意识到网络通信正在冗余线路中运行。

1.2.2ISO/OSI参考模型

EtherCAT仅使用了物理层、链路层、应用层三层协议，与多数传统的现场总线相同，但相比于其它实时以太网协议，如PROFINET、EtherNet/IP等，其协议栈更加精简。这也是EtherCAT协议的实时性优越于其它实时以太网协议的重要原因之一。

 1.2.3EtherCAT主从架构

EtherCAT网络采用主从架构，网络组态于PC主机上进行配置，需要使用到相应的EMI（EtherCAT Master Information Files）、ESI（EtherCAT Slave Information Files）文件，经专用配置软件（通常于主站配置软件中集成）进行配置后生成ENI（EtherCAT Network Information Files）文件下载至主站中，主站便依据该文件进行整个网络的识别。 图中关于EtherCAT从站设备的内部组成，即是一个实现EtherCAT协议OSI模型的过程：RJ45网口、PHY物理层芯片用于实现物理层协议；ESC用于实现链路层协议，通常使用倍福官方的ET1100芯片实现；MCU则用于实现应用层协议，需要厂商自行根据相应的协议编写程序代码，或是直接使用协议栈代码实现

 1.2.4报文帧传输方式:

EtherCAT报文帧只能由主站进行发送，在一个通讯周期内，主站发送以太网数据帧给各个从站，数据帧到达从站后，每个从站根据寻址从数据帧内提取相应的数据，并把它反馈的数据写入数据帧。当数据帧发送到最后一个从站后返回，并通过第一个从站返回至主站。这种传输方式能够在一个周期内实现数据通讯，还改善了带宽利用率，最大有效数据利用率达90%以上。(这种传输方式有点类似于现实生活中的环型地铁，列车上的人到达自己的目的站点后下车，每个站点的人也会相应上车。)

 2.NTP

2.1NTP简介

NTP（Network Time Protocol，网络时间协议）是由RFC 1305定义的时间同步协议，用来在分布式时间服务器和客户端之间进行时间同步。NTP基于UDP报文进行传输，使用的UDP端口号为123。 使用NTP的目的是对网络内所有具有时钟的设备进行时钟同步，使网络内所有设备的时钟保持一致，从而使设备能够提供基于统一时间的多种应用。 对于运行NTP的本地系统，既可以接收来自其他时钟源的同步，又可以作为时钟源同步其他的时钟，并且可以和其他设备互相同步。

2.2NTP工作原理

NTP的基本工作原理如图所示。Device A和Device B通过网络相连，它们都有自己独立的系统时钟，需要通过NTP实现各自系统时钟的自动同步。为便于理解，作如下假设： 在Device A和Device B的系统时钟同步之前，Device A的时钟设定为10:00:00am，Device B的时钟设定为11:00:00am。 Device B作为NTP时间服务器，即Device A将使自己的时钟与Device B的时钟同步。 NTP报文在Device A和Device B之间单向传输所需要的时间为1秒。

Device A发送一个NTP报文给Device B，该报文带有它离开Device A时的时间戳，该时间戳为10:00:00am（T1）。 当此NTP报文到达Device B时，Device B加上自己的时间戳，该时间戳为11:00:01am（T2）。 当此NTP报文离开Device B时，Device B再加上自己的时间戳，该时间戳为11:00:02am（T3）。 当Device A接收到该响应报文时，Device A的本地时间为10:00:03am（T4）。 至此，Device A已经拥有足够的信息来计算两个重要的参数： NTP报文的往返时延Delay=（T4-T1）-（T3-T2）=2秒。 Device A相对Device B的时间差offset=（（T2-T1）+（T3-T4））/2=1小时。 这样，Device A就能够根据这些信息来设定自己的时钟，使之与Device B的时钟同步

2.3NTP的报文格式

NTP有两种不同类型的报文，一种是时钟同步报文，另一种是控制报文。控制报文仅用于需要网络管理的场合，它对于时钟同步功能来说并不是必需的。

LI（Leap Indicator）：长度为2比特，值为“11”时表示告警状态，时钟未被同步。为其他值时NTP本身不做处理。

Mode：长度为3比特，表示NTP的工作模式。不同的值所表示的含义分别是：0未定义、1表示主动对等体模式、2表示被动对等体模式、3表示客户模式、4表示服务器模式、5表示广播模式或组播模式、6表示此报文为NTP控制报文、7预留给内部使用。

 2.4NTP的工作模式

设备可以采用多种NTP工作模式进行时间同步：

①客户端/服务器模式 ②对等体模式 ③广播模式 ④组播模式

用户可以根据需要选择合适的工作模式。在不能确定服务器或对等体IP地址、网络中需要同步的设备很多等情况下，可以通过广播或组播模式实现时钟同步；客户端/服务器和对等体模式中，设备从指定的服务器或对等体获得时钟同步，增加了时钟的可靠性

 2.4.1客户端/服务器模式

在客户端/服务器模式中，客户端向服务器发送时钟同步报文，报文中的Mode字段设置为3（客户模式）。服务器端收到报文后会自动工作在服务器模式，并发送应答报文，报文中的Mode字段设置为4（服务器模式）。客户端收到应答报文后，进行时钟过滤和选择，并同步到优选的服务器。 在该模式下，客户端能同步到服务器，而服务器无法同步到客户端。

 2.4.2对等体模式

对等体模式中，主动对等体和被动对等体之间首先交互Mode字段为3（客户端模式）和4（服务器模式）的NTP报文。之后，主动对等体向被动对等体发送时钟同步报文，报文中的Mode字段设置为1（主动对等体），被动对等体收到报文后自动工作在被动对等体模式，并发送应答报文，报文中的Mode字段设置为2（被动对等体）。经过报文的交互，对等体模式建立起来。主动对等体和被动对等体可以互相同步。如果双方的时钟都已经同步，则以层数小的时钟为准

 2.4.3广播模式

在广播模式中，服务器端周期性地向广播地址255.255.255.255发送时钟同步报文，报文中的Mode字段设置为5（广播模式）。客户端侦听来自服务器的广播报文。当客户端接收到第一个广播报文后，客户端与服务器交互Mode字段为3（客户模式）和4（服务器模式）的NTP报文，以获得客户端与服务器间的网络延迟。之后，客户端就进入广播客户端模式，继续侦听广播报文的到来，根据到来的广播报文对系统时钟进行同步。

 2.4.4 组播模式

在组播模式中，服务器端周期性地向用户配置的组播地址（若用户没有配置组播地址，则使用默认的NTP组播地址224.0.1.1）发送时钟同步报文，报文中的Mode字段设置为5（组播模式）。客户端侦听来自服务器的组播报文。当客户端接收到第一个组播报文后，客户端与服务器交互Mode字段为3（客户模式）和4（服务器模式）的NTP报文，以获得客户端与服务器间的网络延迟。之后，客户端就进入组播客户模式，继续侦听组播报文的到来，根据到来的组播报文对系统时钟进行同步。

3.PTP

3.1PTP简介

精确时间协议（PTP）是一种用于在整个计算机网络中同步时钟的协议。在局域网上，它可实现亚微秒级的时钟精度，使其适用于测量和控制系统。IEEE 1588专为要求精度超出使用NTP可获得的精度的本地系统而设计。IEEE 1588标准描述了用于时钟分配的分层主从体系结构。在这种体系结构下，时间分配系统由一个或多个通信媒体（网段）和一个或多个时钟组成。 精确时间协议（PTP）IEEE 1588旨在同步用于电信，电网，金融市场和工业自动化的LAN中的实时时钟，目前特别采用该协议来同步金融HFT交易，移动电话塔传输LTE/ 5G BTS ，海底声波阵列以及任何需要精确定时但无法访问GNSS时间基准的网络。

 端口： 主端口（Master Port）：发布同步时间的端口 从端口（Slave Port）：接收同步时间的端口 被动端口（Passive Port）：既不发布也不接收，只作为转发所用

主从关系： 发布同步时间的节点称为主节点，而接收同步时间的节点则称为从节点 主节点上的时钟称为主时钟，而从节点上的时钟则称为从时钟 发布同步时间的端口称为主端口，而接收同步时间的端口则称为从端口 PTP

同步原理： 在系统的同步过程中，主时钟周期性发布PTP时间同步协议及时间信息，从时钟端口接收主时钟端口发来的时间戳信息，系统据此计算出主从线路时间延迟及主从时间差，并利用该时间差调整本地时间，使从设备时间保持与主设备时间一致的频率与相位。IEEE1588可以同时实现频率

 

网络通信中，有的时候会要求主机和其他主机保持时钟同步，或者说是在可接受的误差范围内网络时钟同步分为时间同步和频率同步。 ①左半部分就是时间同步，任何时刻A和B的时间都是相等的 ②右半部分就是频率同步，任何时刻A和B的时间的差值是相等的同步和时间同步

3.2PTP请求应答机制

①主时钟向从时钟发送Sync报文，并记录时间T1。从时钟收到Sync后，记录接收时间T2 ②主时钟发送完Sync，紧接着发送一个带有T1值的Follow_Up报文给从时钟 ③从时钟向主时钟发送Delay_Req报文，记录发送时间T3，主时钟收到后记录接收时间T4 ④主时钟向从时钟发送携带T4的报文Delay_Resp 由此从时钟拿到了T1，T2，T3，T4的所有时间，并能计算出往返的时间差，然后再取其平均值，[(T2 - T1) + (T4 - T3)] / 2 由此从时钟相对于主时钟的时钟偏差为：Offset = (T2 - T1) - [(T2 - T1) + (T4 - T3)] / 2 主时钟发给从时钟的报文在网络中的花费的时间的标准值是[(T2 - T1) + (T4 - T3)] / 2，它是一个标准，然而实际上主时钟发给从时钟的报文在网络中花费的时间是 (T2 - T1)，那么就必须把实际的和标准去进行比较，它们的差值就是从时钟相当于主时钟频率的偏差值。如果它们的差值为0，说明它们频率是同步的

 4.TSN

4.1TSN简介

随着信息技术（informationtechnology,IT）与运营技术（operation technology,OT）的不断融合，对于统一网络架构的需求变得迫切。智能制造、工业物联网、大数据的发展，都使得这一融合变得更为紧迫。而IT与OT对于通信的不同需求也导致了在很长一段时间，融合这两个领域出现了很大的障碍：互联网与信息化领域的数据需要更大的带宽，而对于工业而言，实时性与确定性则是问题的关键。这些数据通常无法在同一网络中传输。因此，寻找一个统一的解决方案已成为产业融合的必然需求。 时间敏感型网络（timesensitive network，TSN）是目前国际产业界正在积极推动的全新工业通信技术。时间敏感型网络允许周期性与非周期性数据在同一网络中传输，使得标准以太网具有确定性传输的优势，并通过厂商独立的标准化进程，已成为广泛聚焦的关键技术。目前，IEEE、IEC等组织均在制定基于TSN的工业应用网络的底层互操作性标准与规范。

4.2TSN基本概念

 TSN由一系列技术标准构成。其主要分为时钟同步、数据流调度策略（即整形器）以及TSN网络与用户配置三个部分相关标准。

4.2.1VLAN技术

按照网络架构，网络通常分为标准以太网、确定性以太网。TSN实现了混合网络的数据传输能力，满足标准以太网的分布式对等架构、确定性网络所采用的轮询/集束帧技术各自的存在的要求，并使得网络能够发挥各自的优势功能。TSN基于IEEE 802.1Q[7]的虚拟局域网（virtual local area network，VLAN）和优先级标准。

TSN是IEEE 802.1Q标准的VLAN。该标准在标准以太网帧中插入4个字节用于定义其特征。TSN的标签位定义如图

 TSN有一个服务等级(class of service,CoS)的概念。对TSN网络而言，不同优先级的服务对应图中的PCP码。3位PCP码定义了0（最低）～7(最高）这8个优先级。

4.2.2.TSN在ISO/OSI模型中的位置

TSN在IEEE 802.1Q仅指ISO/OSI参考模型的第二层数据链路层的标准。TSN在七层架构中的位置如图所示。

 4.2.3精确时钟同步与延时计算

对于通信、工业控制等领域而言，所有的任务都是基于时间基准的。因此，精确时钟同步是基础的标准。TSN首先要解决网络中的时钟同步与延时计算问题，以确保整个网络的任务调度具有高度一致性。 时钟同步机制 采用gPTP-广义时钟同步协议。gPTP是一个分布式主从结构，它对所有gPTP网络中的时钟与主时钟进行同步。首先由最佳主时钟算法（best clock master algrothms，BCMA）建立主次关系，分别称为主时钟（clock master,CM）和从时钟(clock slave,CS)。每个gPTP节点会运行一个gPTP Engine。gPTP应用快速生成树协议（papid spanning tree protocol，RSTP）。这是一种网络中的节点路径规划，网络配置后生成一个最优路径。其由TSN桥接节点计算并以表格形式分发给每个终端节点存储。当一个TSN节点要发送数据时，它会先检查这个表格，计算最短路径，整个网络以最短路径传送至需要接收的节点。IEEE 802.1AS的时钟结构如图所示。

 时间戳机制（Timestamping）：PTP消息在进出具备802.1AS功能的端口时，会根据协议触发对本地实时时钟（real time clock,RTC）采样，并将自己的RTC值与来自该端口相对应的CM信息进行比较；利用路径延时测算和补偿技术，将RTC时钟值匹配到PTP域的时间。当PTP同步机制覆盖整个AVB局域网，各网络节点设备间就可以通过周期性的PTP消息的交换,精确地实现时钟调整和频率匹配算法。最终，所有的PTP节点都将同步到相同的“挂钟”（Wall Clock）时间，即主节点时间。

TSN网络中的延时测量方法：

对于网络时钟而言，其时钟同步精度主要取决于驻留时间（residence time）和链路延时（link latency）。 在gPTP中，时间同步的过程与IEEEStd 1588-2008采用相同的方式：主时钟发送同步时间信息给所有直接与其连接的时间感知系统。这些时间感知系统在收到这个同步时间信息后必须通过加上信息从主时钟传播到本节点的传输时间来修正同步时间信息。如果这个时间感知系统是一个时间感知网桥，则它必须向与它连接的其他时间感知系统转发修正后的同步时间信息（包含额外的转发过程的延时）。

数据传输过程中的延时如图所示。

 为了保证上述过程正常工作，整个过程中有两个时间间隔必须精确已知：①转发延时（驻留时间）；②同步时间信息在两个时间感知系统之间的传输路径的延时。驻留时间是在时间感知网桥内部测量的，比较简单；而传输路径上的延时则取决于诸多因素，包括介质相关属性和路径长度等。 对于每一类型的局域网或传输路径，有不同的方法来测量传播时间。但这些方法都基于同一原理：测量从一个设备发送某个消息的时间以及另一个设备接收到此消息的时间，然后以相反方向发送另一个消息，并执行相同的测量。 在这个过程中，可以计算Pdelay：

 

 2）网络的延时测量原理如图所示。 （a） 1步法 （b） 2步法 由图可知，网络的延时测量有1步法和2步法两种。因为在这个网络中可能有一个节点无法提供准确的时钟。对于时间感知型节点而言，由于时间信息是随着数据载荷发送的，因此每个节点都会带有时间信息。而对于有一些非时间感知网络，则需要在发送数据帧后再向另一个节点发送一个发送的时间信息。因此，IEEE 802.1AS-Rev增强了对1步法的支持，使得实时性得以提高。

 网络传输过程 ：对于TSN而言，其数据调度机制是关键。TSN中数据的传输过程如图所示。网络数据通过接收端口，进行帧滤波、流量计量、帧排队。在传输选择部分,TSN的调度机制将发挥作用。IEEE 802.1Q工作组定义了不同的整形器(Shaper)机制来实现这些调度。它是一种传输选择算法（transmission selection algorithm，TSA）。每种算法对应一种调度机制，适用于不同的应用场景。 TSN网络中数据的传输过程如图所示

 

 流预留协议: 从图可以看到，网络存在滤波数据库、传输端口状态监测、队列管理。这些都用于解决网络资源分配与调度问题。而IEEE 802.1Qat所采用的流预留协议（stream reservation protocol，SRP）机制是一个对TSN进行配置的标准。 SRP的工作在于建立AVB域、注册流路径、制定AVB转发规则、计算延时最差情况、为AVB流分配带宽。SRP在于让网络中的发言者（Talker）用合适的网络资源将数据发送给听者（Listener）,并在网络中传播这些信息。而在终端节点之间的网桥则维护一个发言者对一个或多个听者注册的相同数据流的路径带宽等资源的需求记录。

流控制相关标准: 对于TSN而言，数据流的管理标准由一系列主要方式构成。通用网络通常遵循严格优先级的方式，而TSN则为这种缺乏传输确定性的机制引入了新的网络调度、整形方法，并根据不同的应用场景需求提出了多种不同的整形器（Shaper）。这也是整个TSN的核心调度机制。

TSN网络配置标准:IEEE 802.1Qcc 对于TSN而言，在时钟同步、调度策略之后，就必须考虑网络配置的问题。IEEE 802.1Qcc是目前普遍接受的配置标准。TSN网络配置的集中式模式原理如图所示。IEEE 802.1Qcc仍然支持原有的SRP的全分布式配置模式，允许集中式管理的系统与分布式系统间共存。此外，IEEE 802.1Qcc支持一种称为混合配置模式，从而为旧式设备提供迁移服务。这个配置管理机制与IEEE 802.1Qca路径控制与预留，以及TSN整形器相结合，可以实现端到端传输的零堵塞损失。 对于整个网络而言，必须有高效、易用的网络配置，以获得终端节点、桥节点的资源、每个节点的带宽、数据负载、目标地址、时钟等信息，并汇集到中央节点进行统一进调度，以获得最优的传输效率。

4.3TSN与以太网区别

TSN时间敏感网络和传统以太网的主要区别在于时间协议和网络管理。 TSN具有对时间和时序的高精度和可靠性要求，可以保证数据流在网络中的严格同步和时序性，适用于需要实时控制和传输的高级应用，如工业自动化、智能交通等。而传统以太网主要用于数据传输和通信，其时间控制与同步性能较弱，容易出现数据冲突和延迟等现象，在实时性能要求较高的应用中受到限制。此外，TSN还具有更加智能化的网络管理和资源分配能力，可优化网络流量和带宽分配，提升网络性能和效率。