ROS学习
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weixin_46238869
这个作者很懒,什么都没留下…
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树莓派4B ROS SLAM 超全总结
树莓派4B + ROS-Melodic + SLAM摘要树莓派系统的使用树莓派GPIO的使用树莓派系统安装ROS-Melodic注意事项基于Raspi系统的ROS如何安装软件包解决方案(大多数)解决方案(OpenCV)(PCL)摘要随着树莓派的普及以及4B版本推出,我们小组也决定由我负责树莓派相关部分,可惜网上的资源大多并不齐全,在操作中浪费了大量的时间。因此本文将详细总结笔者这些天的工作,力争形成全面的系统化的文章。本方法的所有相关资源都将放到附录部分,有需要可以自行下载。另外:本文由于内容过多,将原创 2022-05-10 11:08:04 · 2125 阅读 · 0 评论 -
LOAM: Lidar Odometry and Mapping in Real-time阅读笔记
概述本文的解析文章很多,因此我就不在所有都详细分析,只记录核心思想。预备知识雷达scan和sweep简单来说,雷达分为二维和三维雷达,二维只有一条扫描线,三维有多条扫描线,所以二维雷达要想获得三维的效果,就需要多次扫描,也就是多次scan,被成为一次sweep。而对应于三维则是一次scan。一次scan的过程在一次scan中,雷达会扫描过一定角度,一遍是水平的180度或360度,每隔一定角度测量一个距离值,一般是0.2度左右。但这么多点对于雷达来说是无法同时测量的,因为雷达的声音回波很可能发生原创 2022-01-23 12:37:02 · 707 阅读 · 0 评论 -
SMBus Host controller not enabled
关于ubuntu 18.04(各个版本差异不大)无法开机,并产生piix4_smbus **** SMBus Host controller not enabled!处理办法,亲测可行报错内容:随后一直黑屏,50%概率无法进入输入密码环节。然而,网上的诸多方法,都或多或少有些漏洞,无法成功。本人搜集了许多资料,才顺利完成,废话不多说,直接上教程。解决方法:重启虚拟机,并在下面界面按shift键进入上下键选择高级选项按回车进入。这里选择一个(recovery code),我当时选的是第原创 2021-08-15 19:45:10 · 40356 阅读 · 51 评论 -
基于ROS的SLAM视觉机器人开发之路(2)
经过一周的学习尝试,终于让NDT在ROS上面跑起来了。写文章记录一下过程,对这段工作做已总结。在导师和高中刘某同学的建议之下,我们组狠下心来把Ubuntu20.04版本换成了Ubuntu18.04。这一块就充分体现出写博客的重要性。之前安装20.04和ros时没有写博客,导致这次安装重新出现老错误,而且最后还只能依靠古月居的视频,光安装就耗费了自己两天的时间。而反观自己的eclipse安装。由于ROS开发(1)详细记录了自己的安装流程和错误,所以安装非常顺利,面对已知错误时也充满信心,效率很高。因此这里决原创 2021-04-09 13:48:26 · 791 阅读 · 2 评论 -
ROS开发记录
想着这么多天学习ROS但是代码都是复制粘贴,想自己写一写,正好刚刚弄好了VPN,便决定参考ROS机器人开发实践下一个roboware,但很不幸,roboware官网已经不提供服务了,好不容易找到地方下载后才发现装上之后,运行却打不开,可能真的是因为我装的是Ubuntu20.04版本吧。。。。无奈之下只好去下载Eclipse,在官网上一个80多兆的文件要下载半小时,还不一定成功。到今天早上才顺利下载好,接着就是安装了,书上说的还算详细,用命令解压压缩包然后在打开可执行文件就可以。我是用的C++编程,所...原创 2021-03-14 00:27:32 · 1309 阅读 · 8 评论