ROS开发记录

    想着这么多天学习ROS但是代码都是复制粘贴，想自己写一写，正好刚刚弄好了VPN，便决定参考ROS机器人开发实践下一个roboware，但很不幸，roboware官网已经不提供服务了，好不容易找到地方下载后才发现装上之后，运行却打不开，可能真的是因为我装的是Ubuntu20.04版本吧。。。。无奈之下只好去下载Eclipse，在官网上一个80多兆的文件要下载半小时，还不一定成功。到今天早上才顺利下载好，接着就是安装了，书上说的还算详细，用命令解压压缩包然后在打开可执行文件就可以。我是用的C++编程，所以在运行的时候一定一定要点Run Configuration里面的C/C++ Application才行，其他的好像都会出错误。简单的hello world记得别点错就还可以，但ROS程序就不行了。下面凭借资料和记忆复原流程。

    前期过程和书上的一样。在catkin_ws下运行catkin_make --force-cmake -G"Eclipse CDT4 - Unix Makefiles" 。然后设置环境变量 awk -f $(rospack find mk)/eclipse.awk build/.project > build/.project_with_env && mv build/.project_with_env build/.project 。然后进入Eclipse，最开始的工作空间可以随便选一个，我是在根目录建立了一个Eclipse_workspace。然后点File->Import->Existing Project into Workspace 。最后这个我记得是要点开General就可以看到。不要勾选Copy project........那个选项。点Finish就可以了。源文件.cpp就放在“Source direction”。在工程的Properties里面选C/C++ General->Preprocessor ........。勾选CDT GCC Build-in Compiler Setting（由于某种原因，一开始没有选项，可能是虚拟机有些慢吧，感觉不是我动了上面Configuartion的下拉框）完事就可以在里面编写对应程序，注意要改一下CMakeList。然后就可以按ctrl+B来编译程序。如果编译成功，会在catkin_ws/devel/lib/<文件名>下找到可执行文件，没有就是有错误，建议直接在终端里进到catkin_ws下面运行catkin_make可以看到详细错误信息。这样我们在点Run->Run Configuartions->C/C++ Application。更改路径为可执行文件，在Environment里加入两个环境变量：ROS_ROOT，ROS_MASTER_URI。值用echo $加上变量名来查找。点击Run运行。我这里出现了两个错误，第一个是error while loading shared libraries: libXXX.so.X: cannot open shared object file: No such file or directory。这个网上有好多解释，我也走了好几个小时的弯路。最后我使用的是readelf -d 加上你这个错误最开头给的路径找到Library runpath的路径，然后在/etc/ld.so.conf.d下面创建一个usr-libs.conf接着用命令sudo nautilus usr-libs.conf来以管理员的身份修改他，加上上面说的Library runpath的路径保存后，这个错误就解决了。第二个错误是Failed to contact master at [localhost:11311].  Retrying..只需要先运行roscore就可以解决了。

    怕什么真理无穷，进一步有进一步欢喜，到此我的Eclipse就可以正常运行了，代码也可以直接在里面跑啦。