树莓派4B ROS SLAM 超全总结

最新推荐文章于 2023-02-06 07:40:13 发布
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分类专栏： ROS学习 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习 linux
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46238869/article/details/124245269
版权

树莓派4B + ROS-Melodic + SLAM

摘要

随着树莓派的普及以及4B版本推出，我们小组也决定由我负责树莓派相关部分，可惜网上的资源大多并不齐全，在操作中浪费了大量的时间。因此本文将详细总结笔者这些天的工作，力争形成全面的系统化的文章。本方法的所有相关资源都将放到附录部分，有需要可以自行下载。没有CSDN会员的可以私聊我，传邮箱也可以。不过可能回复不是很及时。
另外：本文由于内容过多，将采取链接形式，将所有我自己操作可行的文章链接替换长篇大论，但对于链接中不足的地方将详细讲解。本文的重点将放在目前任何博客没有给出解决方案的”软件包安装“上面。
由于本文是在本人尝试编译SLAM后第四天开始动笔的，所以之前可能有错误未能及时记录，有相关问题可以评论区讨论解决方法，欢迎大佬们的补充。

树莓派系统的使用

拿到树莓派时一般都会有对应的说明书，网上也有许多相关安装方法，安装部分不再赘述，后文会附带相关资源，但如果有希望后期用Respi系统来安装ROS，这里就要强调一下：本方法只支持burst版本，bullsyes等我花了许久也没有研究出对应的安装方法，主要区别在于bullsyes没有gcc-5的编译器以及在安装ROS时会产生python版本不匹配，安装对应版本又报错对应python编译器不匹配，但未找到安装方法。如果有那位大佬成功了，欢迎评论区留言。

树莓派GPIO的使用

笔者采用的是C++编程，如果想看python程序可以参考http://huishao.cc/ 的文章，他在这方面写的很详细。（由于一开始是安装bullsyes，还未测试burst系统是否足够兼容，应该是没有问题的）
更加全面的函数讲解可以参考http://wiringpi.com/ 里面有所有函数的使用方法。
对于芯片L293D，可以参考https://zhuanlan.zhihu.com/p/340063310

  1. 头文件 ，基本包含这几个头文件即可完成绝大多数的功能
    #include <wiringPi.h>
    #include <wiringPiI2C.h>
    #include <softPwm.h>
    #include <softTone.h>
  2. 代码逻辑，首先要开始的是wiringPiSetup()，先于所有函数，然后就是根据需要的引脚类型去设置，GPIO引脚用pinMode初始化，其他的软件引脚调用对应的create函数，I2C调用setup函数，特别注意：setup函数会返回文件句柄，在后面的操作中必须要使用这个文件句柄来操作。接着就是需要的话设置对应中断，在while循环中检测中断处理的情况，main函数中去读写GPIO，I2C等引脚信息。
  3. 函数使用，详细函数解释可以查看参考文献，或者发评论区询问细节。
  1. 注意事项，init函数中一定要检查返回值是否正常，不正常要立刻退出，否则会出问题。连线的时候一定要注意，C++对应的只有wiringPi编码格式，一般杜邦板上的编码是BCM编码，注意转换。
  2. 目前就想到这几种常见的错误，有任何问题都可以评论区私聊，我觉得我的经验应该足够。附上一个代码和对应的简化后的接线图。各位可以根据需要调整。附录附带演示视频。
using namespace std;
#include <iostream>
#include <wiringPi.h>
#include <wiringPiI2C.h>
#include <softPwm.h>
#include <softTone.h>

#define HW_011 0x48
#define HC_SR04_Echo 2
#define HC_SR04_Trig 3
#define SWITCH 0
#define L293D_EN 21
#define L293D_IN1 22
#define L293D_IN2 23
#define GongFang 24
#define FengMing 1
#define JQC3FFSZ 4
#define LED_R 29
#define LED_B 27
#define LED_G 28

int fd;
volatile int start;
unsigned int time0;
unsigned int time1;
// C璋冧綆闊?
int CL[] = {0, 131, 147, 165, 175, 196, 211, 248};
// C璋冧腑闊?
int CM[] = {0, 262, 294, 330, 350, 393, 441, 495};   
// C璋冮珮闊?
int CH[] = {0, 525, 589, 661, 700, 786, 882, 990};
int pu[] = {CM[3],CM[3],CM[2],CM[3],CM[3],CM[5],CM[3],CM[2],CM[3],\
            CM[1],CM[1],CM[2],CM[3],CM[5],CM[3],CM[2],CM[2],CM[1],CM[2],\
            CM[3],CM[5],CM[3],CM[6],CM[5],CM[6],CM[5],CM[5],CM[3],CM[5],\
	    CM[5],CM[3],CM[2],CM[3],CM[5],CM[3],CM[2],CM[2],CM[2],CM[1],CM[2],\
	    CM[3],CM[3],CM[2],CM[3],CM[3],CM[5],CM[3],CM[2],CM[3],\
            CM[1],CM[1],CM[2],CM[3],CM[5],CM[3],CM[2],CM[2],CM[1],CM[2],\
            CM[3],CM[5],CM[3],CM[6],CM[5],CM[6],CM[5],CM[5],CM[3],CM[5],\
	    CM[5],CM[3],CM[2],CM[3],CM[5],CM[3],CM[2],CM[2],CM[2],CM[1],CM[1]};
int len[] = {4,2,2,8,2,2,2,2,8,4,2,2,2,2,4,4,2,2,8,6,1,1,2,6,2,2,2,2,7,1,4,2,2,4,2,2,4,2,2,8,\
             4,2,2,8,2,2,2,2,8,4,2,2,2,2,4,4,2,2,8,6,1,1,2,6,2,2,2,2,7,1,4,2,2,4,2,2,4,2,2,8};
             
void init ()
{
	if (0 > wiringPiSetup())
	{
		cout<<"Setup Error\r\n";
		exit(-1);
	}
	fd = wiringPiI2CSetup(HW_011);
	if (fd == -1)
	{
		cout<<"I2C Setup Error\r\n";
		exit(-1);
	}
	if (softPwmCreate(L293D_EN,0,100) != 0)
	{
		cout<<"softPwm Setup Error\r\n";
		exit(-1);
	}
	if (softToneCreate(GongFang) != 0) 
	{
		cout<<"softTone Setup Error\r\n";
		exit(-1);
	}
	pinMode(SWITCH,INPUT);
	pinMode(HC_SR04_Trig,OUTPUT);
	pinMode(HC_SR04_Echo,INPUT);
	pinMode(L293D_IN1,OUTPUT);
	pinMode(L293D_IN2,OUTPUT);
	pinMode(FengMing,PWM_OUTPUT);
	pinMode(JQC3FFSZ,OUTPUT);
	pinMode(LED_R,OUTPUT);
	pinMode(LED_G,OUTPUT);
	pinMode(LED_B,OUTPUT);
}
void begin()
{
	start ++;
	cout<<"Switch has been touched\r\n";
	delay(1000);
}
void time()
{
	if (digitalRead(HC_SR04_Echo) == 1)
	{
		time0 = micros();
	}
	if (digitalRead(HC_SR04_Echo) == 0)
	{
		time1 = micros();
	}
}
int main(void)
{
	init();
	cout<<"init success, push switch to start\r\n";
	cout<<"It use interrupt to get information\r\n";
	wiringPiISR(SWITCH, INT_EDGE_RISING, begin);
	wiringPiISR(HC_SR04_Echo, INT_EDGE_BOTH, time);
	while (1) 
	{
		if (start == 0)
		{
			continue;
		}
		cout<<"First, let\'s open our LED by different color.\r\n";
		cout<<"It use digitalWrite to control LED\r\n";
		for (int i = 0; i <= 7; i ++)
		{
			digitalWrite(LED_R, (i & 1) ? HIGH : LOW);
			digitalWrite(LED_G, (i & 2) ? HIGH : LOW);
			digitalWrite(LED_B, (i & 4) ? HIGH : LOW);
			delay(500);
		}
		cout<<"Then, let\'s get the infomation from HW-011\r\n";
		cout<<"It use I2C wire to read or write data\r\n";
		wiringPiI2CWrite(fd, 0x04);   //in this way, it will check every interface one by one
		wiringPiI2CRead(fd);          //release the register
		delay(500);
		int i = 0;
		while (start < 2)
		{
			int value = wiringPiI2CRead(fd);
			switch (i & 3)
			{
				case 0: cout<<"0: "<<value<<"\t";
						break;
				case 1: cout<<"1: "<<value<<"\t";
						break;
				case 2: cout<<"2: "<<value<<"\t";
						break;
				case 3: cout<<"3: "<<value<<"\r\n";
						break;
			}
			i++;
			delay(500);
		}
		cout<<"After that, let\'s detect the distant from HC-SR04\r\n";
		cout<<"It use interrupt and digitalWrite to control to culculate distance\r\n";
		while (start < 3)
		{
			digitalWrite(HC_SR04_Trig, HIGH);
			delay(1000);
			digitalWrite(HC_SR04_Trig, LOW);
			while (time1 < time0)
				delay(10);
			cout<<"The distance is: "<<(time1 - time0) * 340.0 / 2.0<<"\r\n";
			time0 = time1 = 0;
			delay(500);
		}
		cout<<"Now, let\'s control the motor by different speed\r\n";
		cout<<"It use softPwm to control speed\r\n";
		cout<<"please input the speed percentege, to stop by more than 100 or less than -100\r\n";
		int speed;
		while (cin>>speed)
		{
			if (speed > 100 || speed < -100) {
				softPwmWrite(L293D_EN,0);
				break;
			}
			else if (speed > 0) {
				softPwmWrite(L293D_EN, speed);
				digitalWrite(L293D_IN1, HIGH);
				digitalWrite(L293D_IN2, LOW);
			} else {
				softPwmWrite(L293D_EN, -speed);
				digitalWrite(L293D_IN1, LOW);
				digitalWrite(L293D_IN2, HIGH);
			}
		}
		cout<<"How could we do if we want to use harder Pwm?\r\n";
		cout<<"Let\'s use GPIO 1 to control fengming mechine\r\n";
		for (int i = 0; i <= 1024; i += 64)
		{
			pwmWrite(FengMing, i);
			delay(500);
//			pwmWrite(FengMing, 0);
//			delay(500);
		}
		cout<<"At last, let\'s start our gongfang\r\n";
		cout<<"It use JQC3FFSZ to control it open and use softTone to control it frequency\r\n";
		delay(10000);
		digitalWrite(JQC3FFSZ, HIGH);
		cout<<"start music\r\n";
		for (int i = 0; i < 80; i ++)
		{
			softToneWrite(GongFang,pu[i]);
			delay(125 * len[i]);
			softToneWrite(GongFang, 0);
			delay(10);
		}
		delay(500);
		break;
	}
	cout<<"Goodbye!\r\n";
	return 0;
}

在这里插入图片描述

树莓派系统安装ROS-Melodic

首先确保你的系统是burst系列，最好是10版本
参考链接：https://blog.csdn.net/jzhd2015/article/details/108218350

注意事项

上面那个链接已经非常详细的讲述了如何安装ROS-Melodic，对于相关的资源也会在附录中提供。但rosdep init的部分对我已经不再适用了，我的办法是：进入/usr/lib/python2.7/dist-packages/ （这里要稍微注意一下python的版本，有的有可能是python3.7什么的，但操作思路都是一样的。依次输入命令：

cd /usr/lib/python2.7/dist-packages/
find . -type f | xargs grep “raw.githubusercontent”

这时会找出所有包含raw.githubusercontent的文件，将其中所有.py文件中的 https://raw.githubusercontent/.com/ros/rosdistro/master/ 替换成 https:/gitee.com/zhao-xuzuo/rosdistro/raw/master/ 这样就可以成功完成init和后续update的工作了。

这个链接中由于安装comm版本，所以只到roscore就结束了，但无法运行turtle节点测试，而且对于SLAM来说，comm的软件包是完全不够用的，经过本人连续一周的测试，重装系统，甚至拷贝ubuntu中的软件包都没有结果后，终于摸索出了如何安装软件包，将在下一个章节中详细讨论。

基于Raspi系统的ROS如何安装软件包

当出现诸如：

CMake Error at /opt/ros/hydro/share/genmsg/cmake/genmsg-extras.cmake:255 (message): Messages depends on unknown pkg: nav_msgs (Missing find_package(nav_msgs?)) Call Stack (most recent call first): ax2550/CMakeLists.txt:22 (generate_messages)
等错误时，如果简单的上网搜索，只会看到适用sudo apt-get install 。。。的方法，但是这个对于树莓派原生系统来说，已经不再有作用了。因为压根就没有对应的ros-melodic系列的软件包QAQ，直接拷贝是不行的，因为毕竟是.cpp代码，还需要编译的。。。。

解决方案（大多数）

对于大部分软件包（对于SLAM来说就是除了OpenCV、PCL、Ceres以外的软件包，这两个后面会讲），既然apt无法安装，那就可以退而求其次，适用rosinstall来安装嘛，如果有人想更加深入的理解其中的含义，可以搜索rosinstall和wstool的官网，相信更加深层次的官网讲的会比我好，这里我来教如何适用。
比如如果出现了类似下面这样的报错：
在这里插入图片描述
那么我们就可以在命令行中输入如下命令：

rosinstall_generator tf --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-tf.rosinstall
wstool merge -t src melodic-tf.rosinstall

在这里插入图片描述
将第一个tf替换为报错中缺少的包，melodic_tf.rosintall替换为一个自己定义好的，不冲突命名的.rosinstall文件, wtool 命令替换为.rosinstall文件名。再输入：

wstool update -t src

在这里插入图片描述

没有报错就说明成功完成软件包的安装，再次编译会发现已经不再报这个文件找不到了。
上面那个说的是通解，但如果是需要编译SLAM的话，用下面这个集成的命令，会让编译更加快一些：

rosinstall_generator tf sensor_msgs nav_msgs image_transport geometry_msgs cv_bridge --rosdistro melodic --deps --tar > melodic_slam.rosinstall
wstool merge -t src melodic_slam.rosinstall
wstool update -t src

还有一个特殊的pcl_conversions，报错是这样的：
在这里插入图片描述
但是输入：

rosinstall_generator pcl_conversions --rosdistro melodic --deps --tar > melodic-pcl_conversions.rosinstall
wstool merge -t src melodic-pcl_conversions.rosinstall
wstool update -t src

出现类似界面：
在这里插入图片描述

但很奇怪并没有成功。。。大概是这并不是在编译时出现的问题，所以并不能靠这个方法解决吧。。。
网上也没有解决方法，只好把他们放到工作空间src，要用到pcl_conversions包（比如A-Loam-devel），include下面了。。。

解决方案（OpenCV）

没有能截图，但报错格式和上面的那个差不多。
OpenCV的编译时间很长，所以，尽量不要尝试去一个个试错。
而且目前网上没有一个是完全没有错误的。。。

  • 版本
    版本问题需要很注意，你的OpenCV到底是缺了那个版本，避免错误。对于4版本，可以参考https://mp.weixin.qq.com/s/w1Pz09t-MrWzygLiO5w6Qw 讲解的很好，有一个错误，后面讲。对于3版本，参考https://blog.csdn.net/simonforfuture/article/details/101716181 思路差不多。
  • 错误
    • 使用pip install安装。用此方法安装虽然确实可以在python中使用，但无法在catkin_make中编译成功，很遗憾，因为这个其实很方便。
    • 第一个个网站的错误是没有加入相应的包，在第二个网站和本文附录中都将解答并提供资源。方法就是把对应压缩包的东西全部放到opencv_contrib这个目录的子文件夹下，我一开始在opencv里面瞎找。。。。QAQ
    • 第二个网站的错误在后面都有解释（。。。没有往下翻的憨憨。。。。）写的挺好，就不再赘述了。就是笔者大概是笔误吧，第七步：编译OpenCV时前面创建的opencv文件夹没有用到哎，建议操作改成这样，实测可行（注意OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH）：

    cd ~/opencv-3.4.1/
    mkdir build
    cd build
    cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=RELEASE
    -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local
    -D INSTALL_C_EXAMPLES=ON
    -D INSTALL_PYTHON_EXAMPLES=ON
    -D OPENCV_EXTRA_MODULES_PATH=~/opencv_contrib-3.4.1/modules
    -D ENABLE_PRECOMPILED_HEADERS=OFF
    -D BUILD_EXAMPLES=ON …

解决方案（PCL）

错误截图：
在这里插入图片描述
这方面资源网上真的不是很多。。找到一个比较不错的网站，链接：https://blog.csdn.net/mush_room/article/details/78411846 里面大部分都是很适用的，文章后面也给出了树莓派的安装方法，但有几个小问题要声明一下。

  1. 里面对于安装pcl1.8.1没有解释，由于目前已经更新了pcl，所以如果还想安装的话，需要使用命令

git clone https://github.com/PointCloudLibrary/pcl.git -b pcl-1.8.1

用来切换到对应的分支上。
2. cmake那里会报两个错误，一个是

– The imported target “vtk” references the file
“/usr/bin/vtk”
but this file does not exist. Possible reasons include:

  • The file was deleted, renamed, or moved to another location.
  • An install or uninstall procedure did not complete successfully.
  • The installation package was faulty and contained
    “/usr/lib/cmake/vtk-6.2/VTKTargets.cmake”
    but not all the files it references

这里参考文章https://www.icode9.com/content-4-1055883.html
输入

sudo ln -s /usr/bin/vtk6 /usr/bin/vtk

还有一个是

No package ‘metslib’ found

这里参考https://blog.csdn.net/yunluoxiaobin/article/details/103078386就可以成功啦。
最后一个估计不是谁都会碰到，就是

Could NOT find Boost (missing: iostreams) (found suitable version “1.58.0”, minimum required is “1.40.0”) Call Stack (most recent call first):

如果遇到了，重新按照https://blog.csdn.net/jzhd2015/article/details/108218350编译安装一下boos_1.58.0就好了。
在这里插入图片描述
出现这样的标志就代表cmake完成了。

  1. 我的版本还是不是很好，有一个.h文件会报错，是一个类型不匹配的错误。这样修改一下就好了（找到这个文件，我的是pcl/segmentation/include/pcl/segmentation/plane_cofficent_comparator.h，在144行的位置加一个*号即可：
    在这里插入图片描述
    成功截图：
    在这里插入图片描述

解决方法（Ceres）

在这里插入图片描述
参考链接http://ceres-solver.org/installation.html
没什么好多说的，按着来就行，没有vpn的附录有资源。make install时别忘了sudo。

但是！！！
再最后会出现冲突，参考博客https://blog.csdn.net/qq_41586768/article/details/107541917
所以大家可以试着去弄这个博客的东西。。。亲测可行，不需要最后 6.编译ceres_curve_fiiting也是可以的。

最后的最后

在整整折腾了近一周后，几乎每天满载负荷，终于出现了这个
在这里插入图片描述
终于在不懈的努力下，我完成了编译！！！！！！！！！！！！！！！！！！!
真的是太不容易了，文章中的每一个报错几乎都折腾了许久，每一个一笔带过的地方都折腾了十几分钟到几天不等。。。。。。而且很多编译都是两三个小时以上QAQ

然而这一切并不算完成，运行时依旧会出现问题，比如rviz，gzbol等等的安装。本人会在后续继续补充这些内容。感谢各位的关注。怕什么真理无穷，进一寸有一寸欢喜！！！

附录：
1.树莓派对应burst系统：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85171752
5. 树莓派烧录软件：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85171768
6. 树莓派连接软件putty：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85171821
7. s树莓派连接软件vnc：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85171786
8. 硬件演示视频：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85171846
9. OpenCV缺失包，boost.zip：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85171796
10. ceres-solver软件包：https://download.csdn.net/download/weixin_46238869/85179317

weixin_46238869
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上位机环境搭建基本应该没什么难的，装一个Ubuntu16.04,然后根据ros官方指导来操作即可 http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 树莓派环境搭建还是遇到点麻烦 根据网上的说法，ros环境和Ubuntu环境必须要搭配，不然安装会有错误，我购买的小R SLAM机器人，默认搭建的环境ROS版本为Kinetic，所以我树莓派应该安装Ub...
树莓派slam_基于coreslam的2d-slam建图无需ros 的说明全网总结
weixin_39630140的博客
12-18 299
slam 建图当前最流行的是基于ROS平台的gmapping ，cartographer等,ros平台相对庞大，roslaunch rosrun 指令操作复杂。对于研究者有大把时间的人可以放开了去学习。本文介绍国外的breezyslam 建图方案，使用python实现，脱离ros只要有python的环境就可以将2d-slam激光建图跑起来。他的好处就是指令简单，高效相对ros来说，里程计odom可...
树莓派使用gmaping建图
EAIBOT的博客
07-21 8800
使用PC远程登录树莓派进行扫描建图
树莓派slam_SLAM+语音机器人DIY系列：（五）树莓派3开发环境搭建——1.安装系统ubuntu_mate_16.04...
weixin_39616416的博客
12-18 111
摘要通过前面一系列的铺垫，相信大家对整个miiboo机器人的DIY有了一个清晰整体的认识。接下来就正式进入机器人大脑(嵌入式主板：树莓派3)的开发。本章将从树莓派3的开发环境搭建入手，为后续ros开发、slam导航及语音交互算法做准备。本章内容：1.安装系统ubuntu_mate_16.04安装前先准备好需要用到的材料，在树莓派3上安装ubuntu_mate_16.04需要用到的工具和材料，如图1...
基于Ubuntu18.04+ROS Melodic搭建SLAM小车上位机（树莓派端）
JasonLi的博客
02-25 3967
文章目录一、所用功能包和串口1.功能包2.串口下位机串口雷达串口二、创建工作空间与编译1.创建工作空间2.编译3.权限4.刷新环境三、校准1.校准imu2.校准角速度3.校准线速度四、雷达建图与导航1.建图2.保存图纸3.导航 一、所用功能包和串口 1.功能包 本项目采用几个开源项目的功能包实现基于激光雷达进行SLAM建图和导航。所用代码可在码云上进行下载。 2.串口 在本项目中采用树莓派作为上位机进行开发，需要将雷达和下位机与树莓派进行串口通讯。此处通过测试，我的雷达串口为 /dev/ttyUSB1 ，
DIY一个基于树莓派和Python的无人机视觉跟踪系统
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iracer的博客
02-02 6万+
DIY一个基于树莓派和Python的无人机视觉跟踪系统 无人机通过图传将航拍到的图像存储并实时传送回地面站几乎已经是标配。如果想来点高级的——在无人机上直接处理拍摄的图像并实现自动控制要怎么实现呢？其实视觉跟踪已经在一些高端的消费级无人机上有了应用，不过玩现成的永远没有自己动手来劲;）。前段时间DIY了一个无人机三轴云台的视觉跟踪系统，除去云台花了¥370，本文将设计思路与实验效果分享...
树莓派4b ros镜像
10-24
树莓派4B ROS镜像是为树莓派4B开发的一种特定操作系统（Raspberry Pi 4B ROS Image），它包含了ROS（机器人操作系统）的所有必要组件和库，以便在树莓派上进行机器人相关的开发和项目。 ROS（机器人操作系统）是一个开源的、灵活的机器人软件平台，它提供了一系列工具、库和规范，用于构建机器人系统和应用。ROS支持多种编程语言，如C++和Python，并提供了一系列功能包，以支持机器人导航、感知、控制等任务。 树莓派4B ROS镜像为树莓派的用户提供了一个方便且易用的环境，以便开展机器人相关的项目。借助这个镜像，用户可以在树莓派上运行ROS并访问ROS的各种功能和库。此外，该镜像还预先安装了一些常用的ROS功能包，如导航功能包、感知功能包等，以提供更多的开发选项和启动点。 树莓派4B ROS镜像的安装非常简单，只需下载镜像文件，并将其烧录到SD卡上，然后将SD卡插入树莓派即可。一旦完成安装，用户就可以开始使用ROS进行机器人相关的开发，并利用树莓派4B的性能和GPIO接口来实现物理控制和交互。 总结来说，树莓派4B ROS镜像提供了一个方便、易用的环境，使得在树莓派上进行机器人相关的开发变得更加便捷。它为用户提供了ROS的所有必要组件和库，并预先安装了一些常用的ROS功能包，以帮助用户快速开始开发机器人应用。

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