zigbee协议栈雷达 硬件部分

声明：本人初学zigbee，很多代码引用自他人，因此本文仅作参考

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前言

本人这学期课设，要求使用zigbee完成设计。在学习中颇有收获和心得，因此写下本文记录，并分享一些经验。

以下是硬件部分，包括一个协调器和两个终端，使用的传感器包括超声波模块，舵机，避障模块。上位机部分详见zigbee协议栈雷达 上位机部分

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一、协调器

void SampleApp_MessageMSGCB( afIncomingMSGPacket_t *pkt )
{
    uint16 flashTime;

    switch ( pkt->clusterId )
    {
        //接收终端的距离数据
        case SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID:
            if(pkt->cmd.DataLength==4)//如果接收到终端1数据
            {
                byte rf_buff[5]={0};
                //取出数据
                osal_memcpy(rf_buff, pkt->cmd.Data, pkt->cmd.DataLength);
                //串口输出
                HalUARTWrite(0, rf_buff, pkt->cmd.DataLength); 
            }
            else if(pkt->cmd.DataLength==1)//如果接收到终端2数据
               HalUARTWrite(0, pkt->cmd.Data, pkt->cmd.DataLength); //输出接收到的数据
            break;    
        case SAMPLEAPP_PERIODIC_CLUSTERID:
        break;

        case SAMPLEAPP_FLASH_CLUSTERID:
            flashTime = BUILD_UINT16(pkt->cmd.Data[1], pkt->cmd.Data[2] );
            HalLedBlink( HAL_LED_4, 4, 50, (flashTime / 4) );
        break;
    }
}

二、终端

因为学校要求使用两个传感器，所以终端2上我接了一个从小车上扒下来的避障模块…

1.SampleApp.c

//SampleApp.c

//下载终端1代码时E1为1，E2为0
//下载终端2代码时E1为0，E2为1
#define E1 1//终端1代码可用
#define E2 0//终端2代码不可用

#define Trig P0_4 //超声波产生脉冲引脚
#define Echo P0_5 //超声波回波引脚
#define DATA_PIN P0_6 //终端2传感器引脚
//舵机引脚为P1_0，因为直接使用定时器通道映射了，所以此处不需要声明

int n=0;//舵机角度控制
int flag=0;//舵机转向标记

//void SampleApp_Init( uint8 )

//引脚初始化
#if E1//终端1引脚
    //设置p0_4输出
    P0DIR |= 0x10; //P0_4定义为输出
    //设置p0_5输入
    P0DIR &= ~0x20; //P0_4定义为输出
#endif
    
#if E2//终端2引脚
    
      P0SEL &= 0xBf; //P0_6
	  P0DIR &= 0xBf;
#endif

//SampleApp.c

void SampleApp_Send_P2P_Message( void )
{
#if E1//终端1代码
    int us_count=0;
    unsigned int distance_data=0;

    //触发引脚Trig产生一个20us的高电平
    Trig=1;
    Delay_20us();
    Trig=0;         

    //等待Echo回波引脚变高电平
    while(Echo==0); 
    while(Echo==1)//回波一直是高电平
    {
    //10us延时
        Delay_10us();
        us_count++;
    }

    distance_data=us_count*10;//计算时间

    distance_data/=58;//计算距离,单位cm
    
    //舵机控制部分
    if(n*5 == 180)
    {
      flag = 1;//如果舵机转到180°，让舵机反转
    }
    else if(n==0)
    {
      flag = 0;//如果舵机转到0°，让舵机反转
    }
    if(flag == 0)//舵机每次正向转动5°
    {
      duo(n*5);
      n++;
    }
    else if(flag == 1)//舵机每次反向转动5°
    {
      duo(n*5);
      n--;
    }
    
        
    if(distance_data>=1000)
    {
        //距离大于10米认为出错
        HalLcdWriteString( "error", HAL_LCD_LINE_4 );
    }
    else
    {
    	//超声波距离数据
        TxBuff[0]=(distance_data%1000)/100;
        TxBuff[1]=((distance_data%1000)%100)/10;
        TxBuff[2]=((distance_data%1000)%100)%10;
        //舵机角度
        TxBuff[3]=n*5;

        //发送到协调器
        if ( AF_DataRequest( &SampleApp_P2P_DstAddr, &SampleApp_epDesc,
                SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID,
                4,
                TxBuff,
                &SampleApp_TransID,
                AF_DISCV_ROUTE,
                AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )
        {
        }
        else
        {
        // Error occurred in request to send.
        } 
    }
#endif
    
#if E2//终端2代码
     byte state;

  if(DATA_PIN == 1)//引脚检测到高电平
  { 
    MicroWait (10000);   // Wait 10ms
    if(DATA_PIN == 1)
    {     
      state = 0x31;    //发送数据0x31   

    }
  }  
  else 				//引脚为低电平
  {     
    state = 0x30;    //发送数据0x30
 
  }  
   
  if ( AF_DataRequest( &SampleApp_P2P_DstAddr, &SampleApp_epDesc,
                       SAMPLEAPP_P2P_CLUSTERID,
                       1,
                       &state,
                       &SampleApp_TransID,
                       AF_DISCV_ROUTE,
                       AF_DEFAULT_RADIUS ) == afStatus_SUCCESS )
  {
  }
  else
  {
    // Error occurred in request to send.
  }
#endif
}

2.舵机部分

此处代码参考ZigBee-CC2530单片机 - 1路硬件PWM控制舵机角度（精度为1us）

//CC2530IOtest.c

#include <ioCC2530.h>
#include "CC2530IOtest.h"

//定时器1输出PWM
void Timer1PwmInit()
{
    uint value;
    CLKCONCMD |= 0x28;       //时钟速度32 MHz 定时器标记输出设置[5:3]1MHz  
    PERCFG |= 0x40;          //定时器1 的IO位置   1:备用位置2 
    P2SEL &= ~0x10;          //定时器1优先
    P2DIR |= 0xC0;           //第1优先级：定时器1通道2-3
    
    //timer1 通道2映射口P1_0
    P1DIR |= 0x01;
    P1SEL |= 0x01;          
    //设定周期
    value=19999;
    T1CC0H = value>>8;           
    T1CC0L = value; 
    // 模式选择 通道2比较模式
    T1CCTL2 = 0x1c;       
    //不分频，模计数
    T1CTL = 0x02;            
}


void mydelay()//延时0.5ms
{
  int i,j;
  for(i=0;i<500;i++)
      for(j=0;j<1000;j++)
     	asm("NOP");
}


//定时器通道2PWM输出
void Timer1ch2PwmOut(uint value)
{
    value= 19999 - value;
    T1CC2H = value>>8;        
    T1CC2L = value;         
}

void duo(int d)//转动角度
{
  d = 500 + d*11;
  Timer1ch2PwmOut(d);
  mydelay();
}

//CC2530IOtest.h

#ifndef __CC2530IOtest_H__
#define __CC2530IOtest_H__

typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned int  uint;

void SystemClockInit(void);
void Timer1PwmInit(void);
void mydelay(void);
void Timer1ch2PwmOut(uint);
void duo(int);

#endif

3.ZMain.c

需要在主函数中初始化定时器

//int main( void )

    Timer1PwmInit();//初始化定时器   
    duo(0);//舵机初始设为0°
    
    
  osal_start_system(); // No Return from here

三、完整代码

链接：https://pan.baidu.com/s/1Rvep3gEYs6evzICGij_14w
提取码：de5y