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智能机器人
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ORB_SLAM2 代码分析及介绍(视觉VO及重定位,Tracking)第三部分
文章目录Tracking的运行管理者:状态跟踪初始化Tracking的运行管理者:状态跟踪枚举eTrackingState用于表示跟踪状态,总共有两个变量,分别是mState和mLastProcessedState,表示当前帧的跟踪状态和上一帧的跟踪状态。其状态转移图如下所示:初始化初始化分为单目相机的初始化与双目/RGBD相机的初始化。单目相机的初始化过程在先前已经作了介绍。在完成初始化后,调用CreateInitialMapMonocular函数创建初始化地图。void Trackin原创 2022-04-01 11:31:08 · 686 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM2 代码分析及介绍(视觉VO及重定位,Tracking)第二部分
文章目录Frame中包含的信息畸变矫正UndistorKeyPoints对双目/RGB-D特征点的预处理双目特征点的处理ComputeSteroMatches深度计算公式原理RGB特征点的处理ComputeStereoFromRGBDFrame中包含的信息普通帧管好自己,关键帧服务优化与回环。首先是存储了相机的一些基础信息,比如相机的内参、基线等等,这从配置文件中读入,在构造函数中为其赋值。// StereoFrame::Frame(const cv::Mat &imLeft, const原创 2022-03-30 19:18:56 · 1011 阅读 · 1 评论 -
ORB_SLAM2 代码分析及介绍(视觉VO及重定位,Tracking)第一部分
文章目录什么是SLAM?前端:视觉里程计(Visual Odometry)后端:非线性优化(Optimization)回环检测(Loop Closing)ORB_SLAM系列概述ORB_SLAMORB_SLAM2结合ORB_SLAM2的代码进行分析主要文件介绍System什么是SLAM?参考大牛讲堂|SLAM第一篇:基础知识。SLAM全称为Simultaneous Localization and Mapping(即时定位与地图构建技术)传感器分为激光和视觉两大类。基于视觉传感器的SLAM称为视觉S原创 2022-03-24 01:44:10 · 5063 阅读 · 0 评论 -
智能机器人_微分平坦与最小化加加加速度
原创 2021-12-26 11:10:56 · 397 阅读 · 0 评论 -
智能机器人_控制器设计及稳定性分析
文章目录Lyapunov定点控制器设计运动控制的基本概念运动控制器设计一般步骤差速机器人为例Lyapunov定点控制器设计运动控制的基本概念不考虑系统的动态特性,仅为运动学控制(即对位置、速度等进行控制)。运动控制目标:以指定姿态到达指定工作位置(定点控制);跟随给定路线(路径跟踪控制);跟随给定轨迹(轨迹跟踪控制)。构建从误差到输入的映射模型:误差:任务和环境感知均在作业空间(惯性参考系)下描述;输入: 移动机器人控制输入。运动控制器设计一般步骤根据作业需求定原创 2021-12-25 15:38:57 · 1099 阅读 · 0 评论 -
ROS简介
ROS是一个面向机器人的次级操作系统。工作空间Workspace是一个存放工程开发相关文件的文件夹。src:代码空间(Source Space)build:编译空间(Build Space)devel:开发空间(Development Space)install:安装空间(Install Space)创建工作空间:mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建目录,-p用于判定该文件夹是否存在cd ~/catkin_wa/srccatkin_init_workspace工作原创 2021-10-13 15:27:11 · 631 阅读 · 0 评论