智能机器人_控制器设计及稳定性分析

Lyapunov

定点控制器设计

运动控制的基本概念

不考虑系统的动态特性，仅为运动学控制（即对位置、速度等进行控制）。

运动控制目标：

1. 以指定姿态到达指定工作位置（定点控制）；
2. 跟随给定路线（路径跟踪控制）；
3. 跟随给定轨迹（轨迹跟踪控制）。

构建从误差到输入的映射模型：

1. 误差：任务和环境感知均在作业空间（惯性参考系）下描述；
2. 输入： 移动机器人控制输入。

运动控制器设计一般步骤

1. 根据作业需求定义系统开环误差信号；
2. 误差信号描述变换：惯性参考坐标系；
3. 基于机器人模型，构建闭环系统误差模型；
4. 控制器设计；
5. 稳定性分析；
6. 仿真实验；
7. 实际实验。

差速机器人为例