ROS简介

ROS是一个面向机器人的次级操作系统。

工作空间

Workspace是一个存放工程开发相关文件的文件夹。
src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）

创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建目录，-p用于判定该文件夹是否存在
cd ~/catkin_wa/src
catkin_init_workspace

工作空间src文件夹中执行catkin_init_worksapce进行工作空间初始化时，会在src文件夹下创建一个名为CMakeLists.txt的指向/opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake的软链接，因此，打开CMakeLists.txt时，实际上相当于打开了toplevel.cmake，此时对它进行修改的话，所有工作空间由catkin_init_worksapce创建的CMakeList.txt都会受到影响。

编译工作空间：
cd ~/catkin_ws
catkin_make #开始编译

设置环境变量：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

检查环境变量：
echo $ROS_PACKAGE_PATH # echo用于显示环境变量

搭建VSCode开发环境

创建ROS工作空间

创建工作空间：
mkdir -p ~/catkin_ws/src #创建目录，-p用于判定该文件夹是否存在
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

可以看到catkin_ws目录下由catkin_tools自动创建的一个配置相关的目录.catkin_tools,则成功初始化ROS工作空间。

若产生Could not start process"catkin_make" --cmake -args -G'CodeBlocks' -Unix Makefiles错误提醒，则是因为没有安装catkin tools工具。

采用如下命令安装：
sudo apt install python3-catkin-tools python3-osrf-pycommon

编译工作空间

编译工作空间：
cd ~/catkin_ws
catkin_make #开始编译

在catkin_ws目录下生成出build、devel、logs等目录。

之后，通过code .与vscode进行关联。

可以看到VSCode在catkin_ws目录下创建了一个名为.vscode的文件夹，内有c_cpp_properties.json和setting.json两个文件，其中，前者是关于C++相关的ROS配置，后者是关于python相关的ROS配置。

开发ROS

创建程序包

1. 右键src,点击Create Catkin Package,输入Project名称；
2. 添加依赖：roscpp,std_msgs,rospy,依赖用空格隔开；

自此，默认会生成一系列文件夹/文件：

package.xml为该程序包的基本信息。

3. 实现代码：在demo_1的文件夹下添加脚本。
4. 编译配置：加载当前工程的setup.bash，source devel/setup.bash;用catkin_make进行编译。结束后，采用roscore启动master，通过rosrun运行。

VIN-Fusion

git clone [website]一般把下载内容存放在系统所打开的文件夹下。

可以通过将仓库地址前缀http改成git来实现加速。

VIN Fusion GIthub

克隆代码+编译代码+激活环境。

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/VINS-Fusion.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

下载测试数据集（EURoC MAV）

wget http://robotics.ethz.ch/~asl-datasets/ijrr_euroc_mav_dataset/machine_hall/MH_01_easy/MH_01_easy.bag

单目相机+IMU测试

    roslaunch vins vins_rviz.launch
    rosrun vins vins_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 
    (optional) rosrun loop_fusion loop_fusion_node ~/catkin_ws/src/VINS-Fusion/config/euroc/euroc_mono_imu_config.yaml 
    rosbag play YOUR_DATASET_FOLDER/MH_01_easy.bag