哈工大机械原理连杆机构大作业

题目要求

公式推导和计算

计算流程图

python代码

import math
from os import close, error, system
from numpy.lib.function_base import copy, place, select, vectorize
import matplotlib.pyplot as plt
import numpy as np


#定义类，点

class point():
    #定义点的基本属性
    def __init__(self,x=0,y=0,vx=0,vy=0,ax=0,ay=0):
        self.x=x
        self.y=y
        self.vx=vx
        self.vy=vy
        self.ax=ax
        self.ay=ay    

#定义类杆
class rod():
    #定义杆的基本属性
    def __init__(self,phi=0,length=0,omega=0,alpha=0):
        self.phi=phi
        self.length=length
        self.omega=omega
        self.alpha=alpha

#定义类 一级杆
class I_rod():
    p0:point
    def __init__(self,s_Point:point,Rod:rod):
    #计算杆末端的x坐标
        x=s_Point.x+Rod.length*math.cos(Rod.phi)

    #计算杆末端的y坐标
        y=s_Point.y+Rod.length*math.sin(Rod.phi)

    #计算杆末端的x方向速度,长度单位换算成米
        vx=s_Point.vx-(Rod.omega*Rod.length*math.sin(Rod.phi))/1000

    #计算杆末端的y方向速度,长度单位换算成米
        vy=s_Point.vy+(Rod.omega*Rod.length*math.cos(Rod.phi))/1000

    #计算杆末端的x方向加速度,长度单位换算成米
        ax=s_Point.ax-(Rod.omega**2*Rod.length*math.cos(Rod.phi)\
                      +Rod.alpha*Rod.length*math.sin(Rod.phi))/1000
    
    #计算杆末端的y方向加速度,长度单位换算成米
        ay=s_Point.ay-(Rod.omega**2*Rod.length*math.sin(Rod.phi)\
                      -Rod.alpha*Rod.length*math.cos(Rod.phi))/1000
        self.p0=point(x,y,vx,vy,ax,ay)
    #返回末端对象
    def get_e_point(self):
        return self.p0

#定义类RRR 二级杆组
class RRR_II_rods_group():
    point_0:point
    def __init__(self,p1:point,p2:point,r1_length:float,r2_length:float,clockwise=True):
        #clockwise:p1,所求点p0，p2是否是顺时针排布

        self.point_1=p1
        self.point_2=p2
        self.rod_1=rod(length=r1_length)
        self.rod_2=rod(length=r2_length)
        self.__length_BD=math.sqrt((p1.x-p2.x)**2+(p1.y-p2.y)**2)

        if(self.__length_BD>r1_length+r2_length or \
           self.__length_BD<abs(r1_length-r2_length)):
           raise Exception("在某一位置，杆长不满足装配要求")

        self.clockwise=clockwise

        #计算phi_1
        A0=2*r1_length*(p2.x-p1.x)
        B0=2*r2_length*(p2.y-p2.y)
        C0=r1_length**2+(p1.x-p2.x)**2+(p1.y-p2.y)**2-r2_length**2
        if (self.clockwise):
            f=1
        else:
            f=-1
        self.rod_1.phi=2*math.atan((B0+f*math.sqrt(A0**2+B0**2-C0**2))/(A0+C0))

        #实例化point_0对象
        self.point_0=I_rod(p1,self.rod_1).get_e_point()

        #计算phi_2
        self.rod_2.phi=math.atan((self.point_0.y-p2.y)/(self.point_0.x-p2.x))

        #计算omega_1和omega_2
        C_1=r1_length*math.cos(self.rod_1.phi)
        S_1=r1_length*math.sin(self.rod_1.phi)
        C_2=r2_length*math.cos(self.rod_2.phi)
        S_2=r2_length*math.sin(self.rod_2.phi)

        G_1=C_1*S_2-C_2*S_1

        self.rod_1.omega=(C_2*(p2.vx-p1.vx)+S_2*(p2.vy-p1.vy))/G_1*1000
        self.rod_2.omega=(C_1*(p2.vx-p1.vx)+S_1*(p2.vy-p1.vy))/G_1*1000

        #计算alpha_1和alpha_2
        G_2=1000*(p2.ax-p1.ax)+self.rod_1.omega**2*C_1-self.rod_2.omega**2*C_2
        G_3=1000*(p2.ay-p1.ay)+self.rod_1.omega**2*S_1-self.rod_2.omega**2*S_2

        self.rod_1.alpha=(G_2*C_2+G_3*S_2)/G_1
        self.rod_2.alpha=(G_2*C_1+G_3*S_1)/G_1

        #重新赋值point_0
        self.point_0=I_rod(p1,self.rod_1).get_e_point()

    def get_p0(self):
        return self.point_0
    def get_r1(self):
        return self.rod_1
    def get_r2(self):
        return self.rod_2

#主函数
if(__name__=="__main__"):
    #定义已知参数
    l_AB=80
    l_BC=140
    l_CD=150
    l_AD=200
    l_BE=50
    l_EF=45
    omega=100

    l_BF=math.sqrt(l_EF**2+l_BE**2)
    theta=math.atan(l_EF/l_BE)
    point_A=point()
    point_D=point(x=l_AD)

    x_data=[]
    y_data=[]
    vx_data=[]
    vy_data=[]
    ax_data=[]
    ay_data=[]

    for i in range(0,360):
        
        phi=i*math.pi/180

        rod_AB=rod(phi,l_AB,omega)
        point_B=I_rod(point_A,rod_AB).get_e_point()
        rod_BC=RRR_II_rods_group(point_B,point_D,l_BC,l_CD).get_r1()
        rod_BF=rod(theta+rod_BC.phi,l_BF,rod_BC.omega,rod_BC.omega)
        point_F=I_rod(point_B,rod_BF).get_e_point()

        x_data.append(point_F.x)
        y_data.append(point_F.y)
        vx_data.append(point_F.vx)
        vy_data.append(point_F.vy)
        ax_data.append(point_F.ax)
        ay_data.append(point_F.ay)
    #显示图像
    plt.figure(figsize=(21,13), dpi=80)

    ax1=plt.subplot2grid((7,11),(0,0),colspan=4,rowspan=7)
    ax1 = plt.gca()
    ax1.set_aspect(1)
    ax1.set_title("s_F(x,y)")
    ax1.scatter(x_data,y_data,color="black")

    phi_x=np.linspace(0,2*math.pi,360)

    ax2=plt.subplot2grid((7,11),(0,4),colspan=3,rowspan=3)
    ax2 = plt.gca()
    ax2.set_title("v_Fx(φ)")
    ax2.plot(phi_x,vx_data)

    ax3=plt.subplot2grid((7,11),(0,8),colspan=3,rowspan=3)
    ax3 = plt.gca()
    ax3.set_title("v_Fy(φ)")
    ax3.plot(phi_x,vy_data)

    ax4=plt.subplot2grid((7,11),(4,4),colspan=3,rowspan=3)
    ax4 = plt.gca()
    ax4.set_title("a_Fx(φ)")
    ax4.plot(phi_x,ax_data)

    ax5=plt.subplot2grid((7,11),(4,8),colspan=3,rowspan=3)
    ax5 = plt.gca()
    ax5.set_title("a_Fy(φ)")
    ax5.plot(phi_x,ay_data)   
    plt.show()

生成图表一览