多传感器融合
思考之路
这个作者很懒,什么都没留下…
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多传感器融合——第二章 点云地图构建及基于地图的定位
Iq图对应的是一个二维的东西,我们需要将每一个列进行合并,此时进行Iq和Ic进行匹配的时候,只需要比较对应的数值,同时维度也降低了,对信息将维,会失去准确性,此时我们就需要在切割点的周围寻找更合适的切割点,又需要在切割后的小范围内进行高纬度的切割,进而达到减少计算量的同时提高准确性。下图是车在同一位置,但是在不同的朝向上得到的地图,由纯旋转导致的,为了提高相似度,我们需要对第一个图进行切割,但是切割的位置如何确定?RTK/组合导航的作用是为了消除重影。匹配的策略:线或者面。原创 2022-10-19 19:47:32 · 874 阅读 · 0 评论 -
多传感器融合——第一章 3D激光里程计
计算帧间匹配关系:上一步我们计算了残差,但是它并未与位姿中的旋转平移产生关系。而我们优化的目的就是通过残差和位姿之间的联系,用残差对位姿求偏导,然后用得到的梯度对位姿进行调整。机械雷达:通过机械旋转将雷达的一排激光束通过重复性扫描来进行物体的定位,同时由于是通过机械运动进行旋转的,所以寿命也会随着旋转的次数而损耗。这部分局部代码是LOAM中不知道这个激光点是哪根线发射是按线数进行分割的代码,即激光的发射线段与水平方向有一定的夹角。固态雷达:扫描的角度通常在30 ~60度之间,并且是一种非重复性扫描。原创 2022-10-18 16:31:46 · 252 阅读 · 0 评论