多传感器融合——第二章 点云地图构建及基于地图的定位

第一节：内容回顾

RTK/组合导航的作用是为了消除重影。
匹配的策略：线或者面
第二节：回环检测及代码实现

具有初始位姿的回环检测使用与回环的路程比较小，例如500米，累积误差比较小，使用当前帧与历史帧的相对位姿做匹配。




在实现下述回环检测的情况下，我们提出了两个严格的条件：激光雷达通过同一地方并且车头的方向也是一致的，然后一列一列进行匹配。

下图是车在同一位置，但是在不同的朝向上得到的地图，由纯旋转导致的，为了提高相似度，我们需要对第一个图进行切割，但是切割的位置如何确定？
Iq图对应的是一个二维的东西，我们需要将每一个列进行合并，此时进行Iq和Ic进行匹配的时候，只需要比较对应的数值，同时维度也降低了，对信息将维，会失去准确性，此时我们就需要在切割点的周围寻找更合适的切割点，又需要在切割后的小范围内进行高纬度的切割，进而达到减少计算量的同时提高准确性。






第三节：后端优化与点云地图构建

第四节：基于点云地图的定位