weixin_46461874的博客

在文章中对实时操作系统RTOS进行了移植。移植完成后由于PendSV_Handler、SVC_Handler、SysTick_Handler三个中断的影响使程序进入了硬件错误中断，。

信号量又分为二进制信号量和计数型信号量，二进制信号量相当于一个长度为一的队列，其消息数取值只能为0，1；计数型信号量创建时可以设置其队列长度与队列中的初始消息数，即其消息数的取值没有限制

当xNewQueue为pdFALSE时，该队列已经初始化过了，只需要进行复位，队列复位后为空，出队阻塞的任务仍然保存阻塞状态，但入队阻塞的任务不再阻塞，应该从对应的列表中删除。如果采用覆写入队，直接将队列消息数目减1，在任务结尾会重新将队列消息数目加1，这样队列中的消息数目会一直为0，队列不会进行阻塞，在下一次入队时会直接将前面的数据进行覆盖。首先初始化队列存储区的起始地址，若队列长度为0（队列没有存储区），则指向队列的起始地址，若队列长度不为0，指向队列存储区的起始地址。

vTaskDelay函数的本质是调用prvAddCurrentTaskToDelayedList，将任务添加至对应的延时、阻塞链表，同样，首先将任务从就绪列表中移除，移除后并所移除的就绪列表中是否还有其余就绪的任务，若剩余就绪任务数为0，则清除该列表的就绪标志位。如果阻塞时间不为最大时，首先计算出唤醒任务的时间，xConstTickCount为执行任务prvAddCurrentTaskToDelayedList的时间，xTicksToWait为延时时间，xTimeToWake为唤醒时间。

FreeRTOS中一共有5种内存分配的方法，分别在文件heap_1.c,heap_2.c,heap_3.c,heap_4.c,heap_5.c种。虽然标准C库中的 malloc()和 free()也可以实现动态内存管理，但是它有以下缺陷：1、在小型嵌入式系统种效率不高。2、线程不安全。3、具有不确定性，每次执行的时间不同。4、会导致内存碎片。