基于matlab的RRT算法路径规划(附带案例源码)
标准RRT算法只有一棵随机树单向搜索,搜索效率较慢,在此基础上引入两棵随机树双向搜索,一定程度上能够提升搜索效率。(还有三棵树的方法),但是一定程度上增加了路径的冗余度、长度。,具有渐进最优性,成功搜寻到路径后算法不会停止,随着不断迭代,理论上能够搜寻到最优路径。(2)在RRT-STAR算法基础上,扩大了重选父节点、重新布线的范围,扩大为范围内父节点、包括父节点再往上的若干代父节点。将RRT-STAR与RRT-CONNECT算法进行结合,具有两者的有点。算法在标准RRT的基础上引入了。
原创
2024-06-19 20:23:02 ·
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