Spring 整合 Spring Security 踩坑记录

今天想用 Spring 整合一下 Spring Security，首先我参考了下面这篇博客：
SpringMVC+Spring Security5集成案例(一)
按照这篇博客我做了下面几件事情：
在 Pom 文件中引入了 spring-security-web 和 spring-security-config 坐标；
在 web.xml 中配置了 Spring Security 过滤器；
拷贝了博主的 Spring Security 配置。
不过我的 Spring Security 配置文件是在 Spring 配置文件中引入的，不是像博主一样在 web.xml 中配置的，不知道后面的错误跟这个有没有关系。
运行，确实弹出了登录框。
不知道为什么这个登录框是中文的, Spring Security 的登录框不应该是英文的吗？
输入用户名（admin），密码（123456），点击登录，发现出现了下面的问题：
…

严重: Servlet.service() for servlet [dispatcherServlet] in context with path [] threw exception [Filter execution threw an exception] with root cause
java.lang.NoSuchMethodError: javax.servlet.http.HttpServletRequest.changeSessionId()Ljava/lang/String;
…
at org.springframework.security.web.c