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【toolschain】关于anaconda安装包时候 系统级全局安装还是安装在虚拟环境里的问题总结
A 基本上是的,Conda 的环境隔离是由它的命令行工具和软件包管理系统来管理的。若要确保安装在特定的 Conda 环境中,最好使用 Conda 提供的命令安装软件包。Conda 安装:使用 conda install 命令安装的软件包会被放置在当前激活的 Conda 环境中。这些软件包只在该环境下可见和可用。原创 2023-12-29 17:42:59 · 789 阅读 · 0 评论 -
【toolschain algorithm cpp ros】cpp工厂模式实现--后续填充具体规划算法,控制器版的已填充了算法接入了仿真器
现在局势危机,于是想复习一下之前写的设计模式,之前提到,做过一个闭环仿真器(借用ros),见我的控制器的建立遵循了工厂模式(多态、工厂、客户订阅)。目前按照之前的设计,把规划器也改写成类似的模式。未来接入我的闭环仿真器械中。本篇文章只设计框架的搭建,具体算法lattice搭建完毕填充以及其他算法为看时间缓慢的更新吧。有错误和问题 还请大大们指点阿。原创 2023-12-22 18:47:16 · 1190 阅读 · 0 评论 -
[ToolsChain] 关于cmake 编译时候编译器寻找路径问题,两种解决即使findpackage也提示找不到头文件或库的办法
自动安装了anaconda 之后 (以及使用源码编译安装,apt安装等不同方式)安装库,我编写cmakelist的时候会经常找不到一些已经确认安装好的库,如有此篇记录,防止corona后遗症。原创 2023-12-22 15:38:11 · 1804 阅读 · 1 评论 -
[ToolsChains CPP] Osqp的使用之二:MPCdemo-自动驾驶纵向mpc控制
本文是上一篇的后续,本文将先解读官网mpc的例子,然后实现一个自己设计的mpc的控制器;不远的未来的目标是成为我闭环仿真器(轨迹处理、规划、控制接入基于学习的车辆模型)的一环(目前是pp控制),遥远的未来实现强化学习自动调整参数。原创 2023-12-20 19:41:10 · 3086 阅读 · 7 评论 -
[ToolsChains CPP] Osqp库的基础&&示例&&MPCdemo
本文参考官方教程,重复经典示例,然后自行搭建一个MPC控制器,并且接入我的闭环仿真器。原创 2023-12-19 19:50:14 · 2174 阅读 · 0 评论 -
[toolschain] 头文件有下划线报错不好看,ubuntu下vscode如何设置包含目录路径,以及如何找到安装包的头文件
本文是把之前的散落在不同blog中的记录,总结单独合成了一篇文章。原创 2023-12-19 17:48:32 · 860 阅读 · 0 评论 -
[Toolschain cpp ros cmakelist python vscode] 记录写每次项目重复的设置和配置 不断更新
用以前的设置,快速配置项目,以防长久不用忘记,部分资料在资源文件里还没有整理。原创 2023-12-19 14:19:16 · 850 阅读 · 0 评论 -
[ML] Pytorch自学实战项目其3.1:超参数调优 可视化工具TensorBoard用实际例子从零开始使用
使用Summary API(在pytorch下基本靠他)以下代码也是参考自链接可以画出自定义的图方法如下基本逻辑是:每一个循环用list元素来控超参,把原来使用超级参的东西放在循环内,每一个cycle设定一个writer,同时设定comment 来改文件夹名区分不同的循环的结果# 设置TensorBoard saving path。原创 2023-12-07 19:54:32 · 271 阅读 · 0 评论 -
[toolschain] 怎么运用git 嵌套git 管理(子文件夹中也有个git) 并且如何简单设置使用repo的笔记 本文是求助GPT的记录 实践有用
Q:一个文件夹a,a中的文件被a中的git 1管理,同时与a平级有一个git2,怎么让git 也能管理到git1 的内容A:如果你想让一个 Git 仓库(git2)也能管理另一个 Git 仓库(git1)的内容,你可以使用 Git 的子模块(submodule)功能。子模块允许一个 Git 仓库包含另一个 Git 仓库,使得你可以在一个仓库中嵌套另一个仓库。现在,Git2 仓库将包含 Git1 仓库的内容,并且 Git2 仓库的提交记录将跟踪 Git1 仓库的提交。原创 2023-12-06 18:51:50 · 2757 阅读 · 0 评论 -
[toolsChain] 关于 SCP 和SHH 的一些使用笔记
在项目中会涉及到连接工控机,远程自己电脑拿东西,要使用没有显示器的板子等情况。所以这里记录一些ssh和scp使用记录。教程很多,这里总计实际用法场景case笔记自我记录和实用技巧。原创 2023-11-29 18:03:43 · 811 阅读 · 0 评论 -
[matlab] 马特来布的一些实用收集
本文为我使用过程中的一些自我放忘记杂项笔记,不涉及教程,也不成体系。原创 2023-11-01 10:47:02 · 119 阅读 · 0 评论 -
[ROS] ros创建多个工作空间,可以实现不同工作空间彼此的调用和通信,但有几个细节值的讲解,source和export CATKIN_WORKSPACE区别
在ROS中,活动的工作空间指的是当前ROS环境中正在使用的主要工作空间。这意味着ROS将使用活动工作空间中的软件包和消息,以及其特定的配置设置。当你执行ROS命令时,它们将默认应用于活动工作空间。活动工作空间通常由ROS环境中的一些关键变量指定,其中最常用的是CATKIN_WORKSPACE环境变量。原创 2023-10-30 15:40:06 · 1794 阅读 · 0 评论 -
【ToolsChain】最优问题:从零开始的Acado安装、使用教程--详细解释重点代码和对mpc的理解(附含求解简单最优控制问题、mpc问题、以及生成代码步骤示例) 不断完善中
介绍了ACADO的配置和使用,最优控制,NMPC生成代码示例,不断完善更新中原创 2023-10-11 11:38:41 · 2834 阅读 · 7 评论 -
【ros】vscode 断点调试 ROSnode
但有一个问题,请教:ros断点时候bag回继续播放,所以理论上只能打一次msg播放的断点?// 欲了解更多信息,请访问: https://go.microsoft.com/fwlink/?scode打开界面 最好是package的源文件下,.vscode中创建launch.json。从debug中可以选择ros attach选项,查找对应node ,即可开始调试。// 使用 IntelliSense 了解相关属性。// 悬停以查看现有属性的描述。同时安装一下巨硬官方ros插件,原创 2023-09-11 18:03:05 · 184 阅读 · 1 评论 -
【ROS】spin 和 spinonce 对比和作用说明
工作中遇到的问题,以为spinonce带阻塞功能原创 2023-09-11 17:33:07 · 835 阅读 · 0 评论 -
【ROS】 回灌调试代码时常用的命令 (不断更新)
ros回放bag 常用指令原创 2023-09-11 14:52:17 · 171 阅读 · 0 评论 -
【ROS 】编译和调用自己编写的message 复合嵌套的msg
在package内建立msg文件夹,在其中加入.msg 编写,配置camakelist和xml文件。多讲以下符合msg的添加办法:比如我要用一个自定义类型的数组在msg中:TrajectoryPoint[] data_array则我使用如下结构,依次嵌套:同时然后就可以编译了。如何使用message呢,见下。原创 2023-09-11 10:48:19 · 414 阅读 · 0 评论