【ROS 】编译和调用自己编写的message 复合嵌套的msg

编译

在package内建立msg文件夹，在其中加入.msg 编写，配置camakelist和xml文件。

• 其中cmakelist要做如下添加

 find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   std_msgs
   message_generation
   roscpp
 )
 ...
 catkin_package(
   ...
   CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs message_runtime
   ...
 )
 add_message_files(
   FILES
   MyMessage.msg// 这一次加入的msg
 )

 generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

多讲下复合嵌套msg的添加办法：
比如我要用一个自定义类型的数组在msg中：TrajectoryPoint[] data_array
则我使用如下结构，依次嵌套：
同时

add_message_files(
   FILES
   TracetoFollow.msg
  PathPoint.msg
  TrajectoryPoint.msg  
 )

• 同时2xml文件也要为msg编译作出修改，加入

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

然后就可以编译了。

如何使用message呢，见下

ros python 版

catkin_workspace/devel/lib/python3/dist-packages/

• msg成功编译后可以在工作空间devel/lib/python3/dist-packages/ 下找到相关的py文件，可以直接使用from import 引入对应类型。

ros cpp 版本

catkin_workspace/devel/include/noa_msgs

• msg成功编译后，可以在工作空间/devel/include/下找到对应的头文件，直接引用来使用

注意

• 在ros的cmakelist include_directories中要配置对应工作空间的地址
• 如果想在vscode中成功链接头文件而不报错，应在c_cpp_properties 文件的includePath 添加以上地址