RGB-D相机介绍

最新推荐文章于 2024-09-04 23:33:45 发布
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分类专栏： VSLAM 文章标签： slam
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本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_46581517/article/details/105232489
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RGB-D相机，结合彩色图像和深度信息，提供三维视觉解决方案。主要分为结构光法和TOF法，广泛应用于人脸识别、AR、三维重建等领域。但深色、透明物体和动态场景对其性能有影响。
摘要由CSDN通过智能技术生成

笔记，摘自公众号：计算机视觉life，视频链接：哔哩哔哩~

文章目录

RGB-D相机分类

  • 结构光法
    • Kinect v1
    • Iphone X
  • 飞行时间(TOF)法
    • Kinect v2
    • Phab 2 Pro

结构光法

为解决双目匹配问题而生

  • 解决对环境光照敏感问题
  • 解决依赖图片纹理的问题
  • 提高匹配鲁棒性

特点

  • 不依赖光照和纹理
  • 夜间可用
  • 主动投影已知图案

时分复用编码

  • 需要投影N个连续序列的不同编码光
  • 接收端根据接收到N个连续的序列图像来识别每个编码点

优点

  • 可得到较高分辨率深度图（有大量的3D投影点）
  • 受物体本身颜色影响很小（采用二进制编码）

缺点

  • 适合静态场景，不适合动态场景
  • 计算量较大
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