stm32梯形加减速算法调试注意事项

最近在正点原子电机开发板程序移植其他开发板的过程中遇到了一些问题。

1、起始的计数值C0的值比较大,这一步可以通过提高加速度去修正,但要注意修改后的加速度应当在电机的启动速度之内。同样修正系数也影响结果,采用0.676会好一点。

2、电机的细分数也会影响最终的表现,越大越好。

3、定时器的比较输出翻转模式是通过在这次的中断中去改变定时器的下一次翻转的值的,这一点要深刻理解把握。

4、要注意stm32的定时器溢出问题。stm32的TIM8是16位定时器,TIM2是32位定时器。如果设置不合理会导致本该减速的脉冲变成了加速问题,好像有延时似的。根本原因是参数设置不合理导致的定时器比较值溢出问题。

总结,产品的参数在程序开发的过程中至关重要,算法很重要到落实到开发过程中也要有合适的参数去适配。

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