LED灯驱动之直接操作寄存器上

目录

一、搭建led驱动框架

1、创建工作区 

2、注册模块加载与卸载框架

3、注册字符设备框架

4、注销字符设备驱动

二、测试驱动框架 

1、编译\复制

2、加载驱动 

 3、卸载驱动

三、硬件原理分析

1、LED灯原理

2、使能 GPIO1时钟原理

3、GPIO1_IO03 的复用功能原理

4、配置GPIO1_IO03 属性原理

5、配置复用的GPIO 功能原理

①GPIO1_GDIR寄存器

②GPIO1_DR寄存器

四、地址映射和I/O 内存访问函数

1、地址映射

①ioremap 函数

②iounmap 函数

2、I/O 内存访问函数

①读操作函数

② 写操作函数

五、驱动代码编写

 1、寄存器物理地址定义

2、地址映射后的虚拟地址指针

3、驱动入口函数

4、驱动出口函数

六、编译测试

1、编译​编辑

 2、复制ko文件到开发板

 3、加载驱动

 4、卸载驱动

---

一、搭建led驱动框架

1、创建工作区 

创建文件夹2_lcd,复制chrdevbase的驱动框架文件到本目录下，并删除chrdevbase工作区

 用make clean清理编译出来的文件，删除chrdevbaseAPP文件

把chrdevbaseAPP.c改名为ledAPP.c，把chrdevbase.c改名为led.c

.vscode的是隐藏文件夹，看不到，但还是可以复制的，这个是指定头文件路径的，一定要复制来

 用vscode保存工作区后，把led.c文件全删了，只留头文件

 makefile只需要修改编译成led.o即可

2、注册模块加载与卸载框架

3、注册字符设备框架

在加载驱动里面添加 注册字符设备框架，并完善设备操作函数结构体

#define LED_MAJOR 200
#define LED_NAME "led"

/*
 * @description		: 打开设备
 * @param - inode 	: 传递给驱动的inode
 * @param - filp 	: 设备文件，file结构体有个叫做private_data的成员变量
 * 					  一般在open的时候将private_data指向设备结构体。
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static int led_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    return 0;
}
/*
 * @description		: 关闭/释放设备
 * @param - filp 	: 要关闭的设备文件(文件描述符)
 * @return 			: 0 成功;其他 失败
 */
static  int led_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{
    return 0;
}
/*
 * @description		: 向设备写数据 
 * @param - filp 	: 设备文件，表示打开的文件描述符
 * @param - buf 	: 要写给设备写入的数据
 * @param - cnt 	: 要写入的数据长度
 * @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移
 * @return 			: 写入的字节数，如果为负值，表示写入失败
 */
static ssize_t led_write(struct file *filp, const char __user *buf,
                        size_t count , loff_t *ppos)
{
    return 0;
}
/*
 * 设备操作函数结构体
 */
static const struct file_operations lec_fops = {
    .owner  =   THIS_MODULE,
    .open   =   led_open,
    .write  =   led_write,
    .release =   led_release,
};
    
/*驱动入口函数*/
static int __init lcd_init(void)
{
    int ret = 0;
    /*注册字符设备*/
    ret = register_chrdev(LED_MAJOR , LED_NAME , lec_fops);
    if(ret < 0)
    {
        printk("register_chrdev failed\r\n");
        return -EIO;
    }
    printk("lec_init\r\n");
    return 0;
}

4、注销字符设备驱动

在驱动出口里面添加注销字符设备驱动

/*驱动出口函数*/
static void __exit lcd_exit(void)
{
    unregister_chrdev(LED_MAJOR , LED_NAME);
    
    printk("lec_exit\r\n");
}

二、测试驱动框架 

1、编译\复制

拷贝到开发板的根文件系统模块目录lib/modules/4.1.15下

2、加载驱动 

启动开发板，加载新驱动之前需要先depmod加载依赖，再用modprobe加载驱动

查看设备号 cat /proc/devices

查看已加载的驱动

 3、卸载驱动

卸载字符设备

到此，led框架是可以正常使用的

三、硬件原理分析

1、LED灯原理

底板原理图如下 

 在上图底板原理图中，LED灯接在GPIO_3上，在核心版原理图上找GPIO_3，如下图

 

 可以看到GPIO_3 就是 GPIO1_IO03 ， 下面就主要操作 GPIO1_IO03

2、使能 GPIO1时钟原理

数据手册如下 

 可以看到，CCM_CCGR1寄存器物理地址就是0X020C406C

字段说明如下

 26-27位就是使能GPIO1_IO03的时钟，主要操作这两个位即可

3、GPIO1_IO03 的复用功能原理

数据手册如下

可以看到 SW_MUX_GPIO1_IO03寄存器物理地址为0X020E0068，配置主要设置低4位

字段说明如下

 可以看到配置低四位位0101就是复用位GPIO1

4、配置GPIO1_IO03 属性原理

数据手册如下 

 可以看到SW_PAD_GPIO1_IO03寄存器地址为0X020E02F4

字段说明如下

这里用到

*bit 16:0 HYS 关闭
*bit [15:14]: 00 默认下拉
*bit [13]: 0 kepper 功能
*bit [12]: 1 pull/keeper 使能
*bit [11]: 0 关闭开路输出
*bit [7:6]: 10 速度 100Mhz
*bit [5:3]: 110 R0/6 驱动能力
*bit [0]: 0 低转换率

5、配置复用的GPIO 功能原理

 每组 GPIO 都有 8 个寄存器，寄存器是 32 位的，一个 GPIO 组最大只有 32 个 IO。
这里只需要GPIO1_DR和GPIO1_GDIR两个寄存器

数据手册如下

 可以看到GPIO1_DR寄存器地址为0X0209C000；GPIO1_GDIR寄存器地址为0X0209C004

①GPIO1_GDIR寄存器

数据手册如下

 此寄存器用来设置某个 IO 的工作方向，是输入还是输出。同样的，每个 IO 对应一个位，如果要设置 GPIO 为输入的话就设置相应的位为 0，如果要设置为输出的话就设置为 1

②GPIO1_DR寄存器

数据手册如下 

当 GPIO 被配置为输出功能以后，向指定的位写入数据那么相应的 IO 就会输出相应的高低电平；

当 GPIO被配置为输入模式以后， 此寄存器就保存着对应 IO 的电平值，每个位对对应一个 GPIO

四、地址映射和I/O 内存访问函数

LED 灯驱动最终也是对 I.MX6ULL 的 IO 口进行配置，与裸机实验不同的是，在 Linux 下编写驱动要符合 Linux的驱动框架，会使用到下面两个内容

1、地址映射

裸机LED灯实验就是操作6ULL的寄存器，但是Linux不能直接对寄存器物理地址进行读写操作。

因为linux会使能MMU，MMU 全称叫做 Memory Manage Unit，也就是内存管理单元。

在老版本的 Linux 中要求处理器必须有 MMU，但现在Linux 内核已经支持无 MMU 的处理器了。

MMU 主要完成的功能如下：
①、完成虚拟空间到物理空间的映射
②、内存保护，设置存储器的访问权限，设置虚拟存储空间的缓冲特性

这里主要看第①点，也就是虚拟空间到物理空间的映射，也叫做地址映射。对于 32 位的处理器来说，虚拟地址范围是 2^32=4GB，开发板上有 512MB 的 DDR3，这 512MB 的内存就是物理内存，经过 MMU 可以将其映射到整个 4GB 的虚拟空间。物理内存是512MB，而虚拟内存有 4GB，那么肯定存在多个虚拟地址映射到同一个物理地址上去，因此就不能直接向某个物理地址写入数据了。所以必须得到这个物理地址在 Linux 系统里面对应的虚拟地址，这里就涉及到了物理内存和虚拟内存之间的转换，需要用到两个函数： ioremap 和 iounmap

①ioremap 函数

ioremap 函 数 用 于 获 取 指 定 物 理 地 址 空 间 对 应 的 虚 拟 地 址 空 间 ，
定 义 在arch/arm/include/asm/io.h 文件中，这里不深究，部分宏定义如下

#define ioremap(cookie,size)

cookie就是物理地址起始大小，size就是要转化的字节数量

比如0X01010101物理地址开始的10个地址进行转换就是va=ioremap(0X01010101, 10)

返回值就是自行设置的变量va，这就是映射后的虚拟空间首地址

②iounmap 函数

卸载驱动的时需要使用 iounmap 函数释放掉 ioremap 函数所做的映射，iounmap 函数原型如下：

void iounmap (volatile void __iomem *addr)

 参数 addr，此参数就是要取消映射的虚拟地址空间首地址，比如上面设置的va变量

所以用法就是：iounmap (va)；

使用这两个函数需要添加头文件#include <linux/io.h>

2、I/O 内存访问函数

这里说的 I/O 是输入/输出的意思。在这涉及到两个概念： I/O 端口和 I/O 内存。当外部寄存器或内存映射到 IO 空间时，称为 I/O 端口。当外部寄存器或内存映射到内存空间时，称为 I/O 内存。但是对于 ARM 来说没有 I/O 空间这个概念，因此 ARM 体系下只有 I/O 内存(可以直接理解为内存)。

使用 ioremap 函数将寄存器的物理地址映射到虚拟地址以后，我们就可以直接通过指针访问这些地址，但是 Linux 内核不建议这么做，而是推荐使用一组操作函数来对映射后的内存进行读写操作

①读操作函数

u8 readb(const volatile void __iomem *addr)
u16 readw(const volatile void __iomem *addr)
u32 readl(const volatile void __iomem *addr)
readb、 readw 和 readl 这三个函数分别对应 8bit、 16bit 和 32bit 读操作

参数 addr 就是要读取写内存地址，返回值就是读取到的数据

② 写操作函数

void writeb(u8 value, volatile void __iomem *addr)
void writew(u16 value, volatile void __iomem *addr)
void writel(u32 value, volatile void __iomem *addr)

writeb、 writew 和 writel 这三个函数分别对应 8bit、 16bit 和 32bit 写操作

参数 value 是要写入的数值， addr 是要写入的地址

五、驱动代码编写

 1、寄存器物理地址定义

通过上述硬件原理分析可以知道各个寄存器地址进行定义地址

2、地址映射后的虚拟地址指针

iomem用来个表示指针是指向一个I/O的内存空间

3、驱动入口函数

/*驱动入口*/
static int __init led_init(void)
 {
    int val = 0;
    int ret = 0;

    /* 初始化LED */
	/* 1、寄存器地址映射 */
    IMX6U_CCM_CCGR1 = ioremap(CCM_CCGR1_BASE , 4);
    SW_MUX_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_MUX_GPIO1_IO03_BASE , 4);
    SW_PAD_GPIO1_IO03 = ioremap(SW_PAD_GPIO1_IO03_BASE , 4);
    GPIO1_DR = ioremap(GPIO1_DR_BASE , 4);
    GPIO1_GDIR = ioremap(GPIO1_GDIR_BASE , 4);

    /* 2、使能GPIO1时钟 */
    val = readl(IMX6U_CCM_CCGR1);
    val &= ~(3 << 26);/*清除以前的配置bit26-27*/
    val |= 3 << 26;/*bit26-27置1*/
    writel(val ,IMX6U_CCM_CCGR1);

    /* 3、设置GPIO1_IO03的复用功能，将其复用为
	 *    GPIO1_IO03，最后设置IO属性。
	 */
    writel(0x5 , SW_MUX_GPIO1_IO03);/*设置复用*/
    /*寄存器SW_PAD_GPIO1_IO03设置IO属性
	 *bit 16:0 HYS关闭
	 *bit [15:14]: 00 默认下拉
     *bit [13]: 0 kepper功能
     *bit [12]: 1 pull/keeper使能
     *bit [11]: 0 关闭开路输出
     *bit [7:6]: 10 速度100Mhz
     *bit [5:3]: 110 R0/6驱动能力
     *bit [0]: 0 低转换率
	 */
    writel(0x10B0 , SW_PAD_GPIO1_IO03);/*设置电气属性*/

     /* 4、设置GPIO1_IO03为输出功能 */
    val = readl(GPIO1_GDIR);
    val |= 1 << 3;/*设置为输出*/
    writel(val ,GPIO1_GDIR);

    /* 5、默认打开LED */
    val = readl(GPIO1_DR);
    val &= ~(1 << 3);/*bit3清零,打开LED灯*/
    writel(val ,GPIO1_DR);

    /* 注册字符设备驱动 */
    ret = register_chrdev(LED_MAJOR, LED_NAME, &led_fops);
    if(ret < 0)
    {
        printk("register chardev failed\r\n");
        return -EIO;/*错误标记符*/
    }
    printk("led_init\r\n");
    return 0;
 }

1、寄存器地址映射： 用ioremap 获 取 指 定 物 理 地 址 空 间 对 应 的 虚 拟 地 址 空 间,为4个字节，一个寄存器32位，一个字节8位，4个字节就32位

2、使能GPIO1时钟：用readl读取寄存器虚拟地址，它返回寄存器上的数据；清除26-27位，再置1使能时钟；最后用writel把数据写入到虚拟地址去。

3是直接对虚拟地址写入，因为这个寄存器只是涉及GPIO1_IO03

4和5同理2

4、驱动出口函数

驱动出口函数代码如下

/*驱动出口*/
static void __exit led_exit(void)
{
    int val = 0;
    val = readl(GPIO1_DR);
    val |= (1 << 3);/*bit3置1,关闭LED灯*/
    writel(val ,GPIO1_DR);

    /*取消地址映射*/
    iounmap(IMX6U_CCM_CCGR1);
    iounmap(SW_MUX_GPIO1_IO03);
    iounmap(SW_PAD_GPIO1_IO03);
    iounmap(GPIO1_DR);
    iounmap(GPIO1_GDIR);
    /* 注销字符设备驱动 */
    unregister_chrdev(LED_MAJOR,LED_NAME);
    printk("led_exit\r\n");
}

六、编译测试

1、编译

 2、复制ko文件到开发板

 3、加载驱动

这个时候开发板的led红灯已经亮起 

 

 4、卸载驱动

这个时候红灯就熄灭了，说明驱动程序没有问题