ROS入门（一）

前言

工作空间（workspace）是一个存放工程开发相关文件的文件夹。

src：代码空间（Source Space）
build：编译空间（Build Space）
devel：开发空间（Development Space）
install：安装空间（Install Space）
Catkin工作空间是创建、修改、编译catkin软件包的目录，是对Cmake的扩展，catkin的工作空间，直观的形容就是一个仓库，里面装载着ROS的各种项目工程，组织和管理功能包的文件夹以catkin编译。在可视化图形界面里是一个文件夹。

我们自己写的ROS代码通常就放在工作空间中，本节就来介绍catkin工作空间的结构。

原文链接：https://blog.csdn.net/brawly/article/details/106433944

一、ROS工程结构

二、catkin_make

1.建立工作空间

代码如下（示例）：

$ mkdir -p catkin_ws/src  # 创建了第二层级的文件夹src，这是放ROS软件包的地方 catkin_ws名字可以任意取但是要有src目录
$ cd ~/catkin_ws/src        # 进入工作空间，catkin_make必须在工作空间这个路径上执行

2.编译（主要功能）

代码如下（示例）：

$ cd ~/catkin_ws   # 回到工作空间,catkin_make必须在工作空间下执行；
$ catkin_make     # 开始编译，调用系统自动完成编译和链接过程，构建生成目标文件 
$source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   #编译完成后要source刷新环境，将刚刚编译完的workspace刷新到环境变量中，系统才知道生成的文件放在哪

3.src

初始化之后会发现多了build和devel文件夹，其中build放cmake缓冲文件和中间文件，devel放生成的目标文件。三个文件夹只有src是写代码的地方，其余两个catkin系统自动生成。

package是catkin编译的基本单元，catkin的编译对象就是package1、package2。catkin编译系统会在src目录下递归的查找每个package。

三、package组成

ROS本质上是由一个又一个package组成的，package是ROS软件的基本组织形式 ，也可以说它是catkin编译的基本单元，一个package可以包含多个可执行文件（节点）。

1.如何判断package

下图为最精简的结构

1.CMakeLists.txt

规定了catkin编译的规则，例如：源文件、依赖库、目标文件

cmake_minimum-required()     #指定catkin最低版本
project()                    #指定软件包的名称
find_package()               #指定编译时需要的依赖库
add_message_diles()/add_service_files()/add_action_files()
                            #添加消息文件/服务文件/动作文件
generate_messages()         #生成消息、服务、动作
catkin_package()            #指定catkin信息给编译系统生成Cmake文件
add_library()/add_executable() #指定生成库文件、可执行文件
target_link_libraries()        #指定可执行文件去链接到哪些库
catkin_add_gtest()             #添加测试单元
install（）                    #生成可安装目标  

1.package.xml

定义了package的属性信息。例如：包名、版本号、作者、依赖等。通常改一下build_depend和run_depend就可以了。

<package>      <!--根标签-->
	<name>				            <!--包名-->
	<version>				        <!--版本号-->
	<description>				    <!--包描述-->
	<maintainer>				    <!--维护者-->
	<license>				        <!--软件许可-->
	<buildtool_depend>				<!--编译工具-->
	<build_depend>				    <!--编译时的依赖-->
	<run_depend>				    <!--运行时的依赖-->
</package>      <!--根标签-->

四、代码文件

ROS的可执行程序，一般有两种来源，第一种是脚本（shell、python），第二种是C++(头文件、源文件)。通常都会在package里面放一个scripts文件用于放可执行脚本，include放C++的头文件，src放C++的源文件（有时可以放python文件）。这两种文件经过catkin系统编译之后就可以生成ROS上的可执行程序。

package还可以放一些自定义的通信格式，例如:信息（msg）、服务（srv）、动作（action）等。

package通常还有launch文件(帮忙一次运行多个可执行文件)以及配置文件（yaml）

总的结构如下：

五、常用指令

1.rospack
查找某个pkg的地址

$ rospack find package_name

列出本地所有pkg

$ rospack list

2.roscd
跳转到某个pkg路径下

$ roscd package_name

3.rosls
列举某个pkg下的文件信息

$ rosls package_name

4.rosed

$ roscd package_name file_name

5.catkin_create_pkg
创建一个pkg

$ catkin_create_pkg<pkg_name>[deps]

6.rosdep
安装某个pkg所需要的依赖

$ rosdep install [pkg_name]