ROS入门学习一

•  一 、ROS简介

1.ROS特点：其功能模块都封装与独立的功能包（package）或元功能包（meta package），ros的核心在于其分布式网络，基于TCP/IP的通信方式，实现模块间点对点的松耦合连接。

2.ros的架构设计：主要有三层，基于linux系统的OS层。实现核心通信机制及众多robot开发库的中间层，主要包括基于TCP/IP再次封装的TCPROS/UDPROS的通信系统，三种通信模型，订阅/发布模型、服务器/客户端模型、进程内通信Nodet。在ROSMaster的管理下的应用层。

3.相关概念：计算图：从计算图来看，ROS的功能模块以节点为单位独立运行，可以分布在不同的主机中。节点(node)：即执行运算的任务进程，一个系统一般由多个节点组成，运行时可以通过计算图观察，图中的进程即节点，连线即端对端的连接关系。

消息(msg):一种以发布订阅（Publish/subscribe）方式传递，一个节点可以发布多个Topic，或订阅多个Topic。服务(srv)：发布订阅的方式很灵活，但对于同步传输却不适合。基于服务器/客户端(servicer/client)模型，其数据类型，包含两个部分，一个用于请求，另一个用于应答。节点管理器（ROSMaster）即用命令roscore启动。

 4.ROS文件系统

功能包(package):包含ROS节点，库配置文件、每个包中均有package.xml描述功能包清单，用于记录功能包的依赖选项，编译标志等。

功能包典型文件结构                       

这些文件夹的主要功能如下：

1）config：放置功能包的配置文件

2）include：放置功能包需要用到的头文件(自定义头文件)

3）scripts：放置可直接运行的Python脚本

4）src：放置需要编译的C++代码

5）launch：放置功能包中的启动文件

6）msg：放置自定义消息类型

7）srv：放置自定义服务消息类型

8）action：放置功能包自定义的动作指令

9）CMakeLists.txt：编译功能包的规则

10）package.xml：功能包清单。

• 二、创建工作空间(work_space)

mkdir -p ~/catkin_ws/src        //在根目录创建文件夹 /catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src              //进入src目录
catkin_init_workspace           //初始化工作空间，这步可以省略
cd ~/catkin_ws                  //进入工作空间catkin_ws
catkin_make                     //执行catkin_make进行编译，将会生成build、devel目录
source ./devel/setup.bash

工作空间常见的四个目录为

1）src：代码空间(Source Sapce)，放置开发过程中的功能包，储存Ros功能包的源码文件。

2）build: 编译空间(Build Space)，放置编译过程的缓存信息和中间文件。

3）devel: 开发空间(Development Space)，用来放置编译过后的二进制文(可执行文件)，以及编译后产生的头文件(自定义消息/服务编译后均会残生头文件)。、

4）install: 安装空间(Install Space)，编译成功后，即可使用命令make install将文件安装在该空间中，运行该空间的环境变量脚本，即可在终端执行可执行文件。

• 三、vscode中开发Ros

1.创建工作空间

与上述第二大步相同，当上面的创建工作空间完成后，执行以下命令进入vscode

cd ~/catkin_ws    //进入工作空间
code .            //打开vscode

2.创建功能包

右击工作空间中的src目录，点击Create Catkin Package(需要安装ROS插件)，创建功能包。

 输入功能包名为hello_world

 添加功能包依赖

 即可得到下面的功能包，结构如下图所示

3.创建hellowold节点

首先在功能包下的src目录创建hello_world.cpp文件。编写如下代码

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char  *argv[])
{
    ros::init(argc,argv,"hello_world");  //节点初始化，节点命令为hello_world
    ros::NodeHandle nh;                  //创建节点句柄

    ROS_INFO("Hello_world");             //屏幕输出hello_world
    return 0;
}

 注：出现头文件飘红，以及无代码补全功能时，可在工作空间的.vscode文件夹中修改c_cpp_properties.json文件，includePath添加飘红的头文件路径，将cppStandard改为 ”c++17“即可。

 修改功能包中的CMakeLists.txt文件

add_executable(hello_world src/hello_world.cpp)  //添加可执行文件hello_world

target_link_libraries(hello_world                //将可执行文件与库 &{catkin_LIBARIES}链接
  ${catkin_LIBRARIES}
)

修改完毕后，即可在工作空间打开终端，输入catkin_make进行编译

source ./devel/setup.bash  //添加环境变量

catkin_make                //进行编译

编译通过后，将生成可执行文件，文件放在devel/lib/hello_world/hello_world文件夹中，通过rosrun执行可编译文件

roscore       //启动ROSMaster节点管理器

rosrun hello_world hello_word // rosrun后第一个选项为功能包名，第二个选项为节点名（实际为可执行            
                              //文件名）

注意：每次打开新的终端，都需要添加环境变量，即source ./devel/setup.bash，若想不用每次都输入，可在系统home目录按ctrl+h显示隐藏文件，在文件.bashrc中添加setup.bash路径