weixin_47040031的博客

裸机：直接对硬件资源的编程，所有功能函数放在主循环中，同⼀时间只能单⼀任务运行。裸机又称为前后台系统，前台系统指的中断服务函数，后台系统指的大循环，即应用程序。RTOS是指一类系统，如 FreeRTOS，uC/OS，RTX，RT-Thread 等，都是 RTOS 类操作系统。FreeRTOS 是一个免费的嵌入式实时操作系统，其开源、轻量级、可移植的特点使其成为许多嵌入式开发者的首选。在近几年的使用排名上位居前列。

注意：每个任务都有属于自己的任务控制块，类似身份证任务栈栈顶，在任务切换时的任务上下文保存、任务恢复息息相关三、静态创建任务函数。

通过上一讲我们知道动态创建任务的API函数如下：其实，我们需要定义的入口参数就是这个API函数的参数，提前定义好，然后传入参数，他就会自动的为我们创建好对应的任务，并且处于一种就绪态。其实就是函数名，我们知道函数名就是函数的入口地址，就是一个函数指针其实也就是函数名对应的字符串，要用双引号括起来动态创建任务，#define START_TASK_STACK_SIZE 128 //定义任务堆栈大小为128字（1字等于4字节）不需要传参，我们直接给NULL即可；

通过前面的讲解，我们知道动态创建任务的API函数如下：与动态创建的任务相比，只是后面两个参数发生了变化，其实这在前面讲过了，这是因为：静态创建任务时，任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存，需用户分配提供，通常在bass段申请一个足够大的全局数组即可！该函数返回该任务的任务句柄！其实，我们需要定义的入口参数就是这个API函数的参数，提前定义好，然后传入参数，他就会自动的为我们创建好对应的任务，并且处于一种就绪态。其实就是函数名，我们知道函数名就是函数的入口地址，就是一个函数指针。

FreeRTOS 的配置文件configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY //定义了可以使用 FreeRTOS API 的最高中断优先级。configKERNEL_INTERRUPT_PRIORITY //定义了 FreeRTOS 内核的优先级我们知道，Stm32一共有10个系统中断（内核中断），FreeRTOS便可以对这些系统中断进行管理；第一个宏其实代表的是FreeRTOS可以管理的中断的最高的优先级；在 ARM Cortex-M 微控制器上，优先级数值越低，优先级越高。

1.1 中断的概念让CPU打断正常运行的程序，转而去处理紧急的事件（中断服务函数ISR），当中断事件处理完毕后，处理器可以恢复到中断前的状态，继续执行之前的程序，就叫中断。

临界段代码保护是直接屏蔽了中断（管理范围内），系统任务调度靠中断，ISR也靠中断，因此它的影响还是非常大的！！！二、任务调度器的挂起和恢复2.1 概念挂起就是暂停的意思，任务调度器挂起就是：任务不能再进行切换/调度，恢复就是任务调度器可以重新进行任务的切换。仅仅针对的是任务调度器，就是是否可以发生任务切换！2.2任务调度器的挂起和恢复API函数。

FreeRTOS 的相对延时函数vTaskDelay是一个常用的任务延时函数。相对延时：指每次延时都是从执行函数vTaskDelay()开始，直到延时指定的时间结束。它使当前任务进入阻塞状态一段指定的时间，以节拍（ticks）为单位。函数原型：void vTaskDelay( const TickType_t xTicksToDelay );参数：xTicksToDelay（将调⽤任务转换到就绪状态前保持在阻塞状态的滴答中断次数）参数: 指定要延迟的时钟节拍数。

列表是 FreeRTOS 中的一个数据结构，概念上和链表有点类似，列表被用来跟踪 FreeRTOS中的任务。任务处在不同的状态下，就挂载在不同的列表中（比如就绪列表、阻塞列表、挂起列表）。而列表项就是存放在列表中的项目，一个列表项就关联着一个任务，可以说：列表代表处于某种状态的任务的集合，列表项就代表处于当前状态下的某一个任务。如下图所示：列表相当于链表，列表项相当于节点，FreeRTOS 中的列表是一个双向循环链表。

此函数用于获取指定任务的任务优先级，使用该函数需将宏置12.2.2 改变某个任务的任务优先级此函数用于改变某个任务的任务优先级，使用该函数需将宏为12.2.3 获取系统中任务的任务数量此函数用于获取系统中任务的任务数量。

假设有一个全局变量a = 0，现有两个任务都在对变量a进行自增操作（写操作），如下图所示：对于自增操作它不是原子操作，会经过一系列的步骤，最后才将自增后的结果写入到寄存器，如果任务2的优先级高于任务1，在任务1将自增后的2即将写入到a之前，任务2打断任务1进行自增操作，任务2拿到的是a为1，然后再进行的自增，两个任务执行完后自增其实只进行了一次数据无保护，导致数据不安全，当多个任务同时对该全局变量操作时，数据易受损！！

本篇博客，我们详细介绍另一个重要的应用，信号量。目录一、信号量的简介1.0 举例理解1.1 FreeRTOS中的应用1.2 队列与信号量的对比二、二值信号量2.1 二值信号量的概念 2.2 二值信号量的API函数接口2.2.1 使用二值信号量的过程2.2.2 创建二值信号量函数2.2.3 释放二值信号量函数2.2.4 获取二值信号量函数2.3 二值信号量实验四、计数型信号量4.1 计数型信号量的概念4.2 计数型信号量的API函数接口4.2.1 使用计数信号量的过程4.2.2 创建计数信号量函数4.2.

一个队列只允许任务间传递的消息为同一种数据类型，如果需要在任务间传递不同数据类型的消息时，那么就可以使用队列集！它的。

1.4 事件标志组与队列、信号量的区别。