STM32F1移植FreeRTOS，目录解析，编程规范（附源码）

小米和小米粥

已于 2023-10-25 10:37:16 修改

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分类专栏： # FreeRTOS 文章标签： stm32 mcu 学习嵌入式硬件单片机 c语言笔记

于 2023-10-25 10:25:07 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47052167/article/details/134027067

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本文详细介绍了FreeRTOS的官方文件目录结构，包括头文件、内存管理、数据类型、变量和函数命名规范，以及移植过程中的关键步骤，如配置文件和中断服务函数的设置。还提供了STM32F103移植示例和源码链接。

摘要由CSDN通过智能技术生成

一、文件、目录结构

以STM32F103移植FreeRTOS v9.0.0为例，官方源码文件目录结构为，FreeRTOS文件夹和FreeRTOS-Plus文件夹，其中FreeRTOS-Plus为FreeRTOS生态的东西，这里用不到，主要讲FreeRTOS文件夹。

Demo
- 各内核及开发环境的工程文件...
- CORTEX_STM32F103_Keil //我们用这个
- ......
License
- license.txt
Source（核心文件夹）
- include （需要包含的文件）
- portable （接口文件、对应开发工具选择移植）
  - MemMang（内存管理相关）（重要）(下面有四个内存管理等级)
    - 1、heap_1.c (最简单，不允许释放内存。)
    - 2、heap_2.c (允许释放内存，但不会合并相邻的空闲块)
    - 3、heap_3.c (简单包装了标准 malloc() 和 free()，以保证线程安全)
    - 4、heap_4.c (合并相邻的空闲块以避免碎片化。包含绝对地址放置选项)
    - 5、heap_4.c (如同 heap_4，能够跨越多个不相邻内存区域的堆)
  - RVDS（接口文件）
    - port.c
    - portmacro.h
- croutine.c (协程相关)（不怎么用）
- event_groups.c (事件标志组相关)
- list.c （列表）
- queue.c （队列和队列项）
- tasks.c （任务相关）
- timers.c （软件定时器相关）

头文件	说明
FreeRTOS.h	API函数头文件，要先调用这个头文件再调用其他，本质根据配置是否定义其他函数
FreeRTOSConfig.h	FreeRTOS配置文件
其他：list.h\queue.h...	各功能的支持头文件

移植首先需要接口文件port.c/portmacro.h和内存管理文件：分别在FreeRTOS->Source->portable->RVDS->ARM_CM3->port.c中和FreeRTOS->Source->portable->MemMang->heap_4.c。
然后移植功能相关核心代码：FreeRTOS->Source->（include文件夹&croutine.c&list.c&queue.c......）
最后需要一个配置文件，"FreeRTOSConfig.h"，可以自己创建，不过也可以在FreeRTOS官方Demo中复制一份。（Demo->CORTEX_STM32F103_Keil）
编写三个中断服务函数的宏，FreeRTOS已经实现好了分别是
- #define xPortPendSVHandler PendSV_Handler（要注释掉it.c中的函数）
- #define vPortSVCHandler SVC_Handler （要注释掉it.c中的函数）
- #define xPortSysTickHandler SysTick_Handler（也可以在it.c中调用xPortSys...（））

FreeRTOS的类型定义在portmacro.h中：

TickType_t : FreeRTOSConfig.h中定义configUSE_16_BIT_TICKS时，TickType_t就是uint16_t,否则TickType_t就是uint32_t,
BaseType_t : 32位架构中，它就是uint32_t,BaseType_t通常用作简单的返回值的类型，还有逻辑值，比如 pdTRUE/pdFALSE