第一章 linux设备驱动开发之环境搭建(基于exynos4412)
1、搭建开发板运行环境
1.1、交叉开发模式
在主机平台(如Ubuntu)用交叉编译器编译出可在其他平台(如ARM)运行的代码的过程。
安装交叉编译工具链
第一步:如果ubuntu版本太高,是64bit系统,在安装交叉编译工具之前需要先安装 32 位的兼容库
sudo apt-get install lib32ncurses5 lib32z1
第二步:拷贝gcc-4.6.4.tar.xz到linux中家目录下并解压
tar -xvf gcc-4.6.4.tar.xz
第三步:配置环境变量
sudo vim /etc/bash.bashrc
/* 添加交叉编译工具链的路径到系统脚本
在末尾添加
注意路径要根据gcc-4.6.4的实际路径修改
*/
export PATH=/home/hqyj/gcc-4.6.4/bin:$PATH
第四步:使配置文件生效(更新脚本)
source /etc/bash.bashrc
第五步:验证交叉编译工具是否配置成功
arm-n
//然后按Tab键补全, 如果能补全为arm-none-linux-gnueabi- 表示安装交叉编译工具成功了
1.2、启动运行开发板
启动流程
上电->运行BootLoader(启动加载程序)->加载kernel(内核程序)->linux3.0以上加载dtb文件(设备树)->挂载 rootfs(根文件系统)
通过网络启动内核
a. 在虚拟机搭建tftp服务
sudo apt install tftpd-hpa tftp-hpa
//安装
sudo vim /etc/default/tftpd-hpa
//配置
修改成如下:
TFTP_USERNAME="tftp"
TFTP_DIRECTORY="/home/hqyj/tftpboot" #共享文件的路径
TFTP_ADDRESS="0.0.0.0:69"
TFTP_OPTIONS="-l -c -s" #权限设置
创建共享文件
mkdir /home/hqyj/tftpboot
修改共享文件夹及文件的权限
sudo chmod 0777 /home/hqyj/tftpboot
//启动服务
sudo service tftpd-hpa restart
将uImage和dtb文件放入/home/hqyj/tftpboot文件夹下,并修改权限
sudo chmod 0777 /home/hqyj/tftpboot/*
b.在开发板中设置uboot参数
pri
//输出当前环境信息
set bootcmd tftp 0x41000000 uImage \; tftp 0x42000000 exynos4412-fs4412.dtb \; bootm 0x41000000 - 0x42000000
//设置uboot启动命令:下载uImage到0x41000000;下载dtb到0x42000000;启动内核,中间"-"为预留 ramdisk(虚拟内存盘),(ps: exynos4412初始内存地址为0x40000000)。
set ipaddr 192.168.9.9
//设置【开发板】的ip地址
set serverip 192.168.9.99
//设置【虚拟机】的ip地址(跟虚拟机一致)
set gatewayip 192.168.9.1
//设置网关
set netmask 255.255.255.0
//设置子网掩码
save
//保存环境变量
注意:
保证虚拟机和开发板在同一个网段;
设置的serverip要与虚拟机的ip地址保持一致;
设置完成需要对数据进行保存,否则断电数据丢失;
确认是否建立好网络通信:
在开发板上通过ping命令检测
ping 192.168.9.99
出现的结果:
host 192.168.9.99 is alive
说明网络连通;
ping failed; host 192.168.9.99 is not alive
说明网络未连通;
分析错误原因:
-
检测网线是否连通;
-
检测参数是否都正确;
-
检测serverip是否和虚拟机的ip一致;
-
检测虚拟机桥接的网卡是否正确(桥接模式,网卡一致);
-
c.通过nfs去挂载rootfs
-
需要一个根文件系统-rootfs.tar.xz,解压到Ubuntu
sudo tar -xvf rootfs.tar.xz -C /opt/4412/
-
配置nfs服务器,让/opt/4412/rootfs可以被挂载
sudo apt install nfs-kernel-server
//搭建nfs服务器sudo vim /etc/exports
//添加nfs配置文件最后一行加入以下内容
/opt/4412/rootfs *(rw,sync,no_subtree_check,no_root_squash)
//文件路径 *(读写权限,保证数据的一致性,不检查父目录权限,不映射root用户)sudo service nfs-kernel-server restart
//重启nfs服务器sudo mount -t nfs localhost:/opt/4412/rootfs/ /test
//挂载测试ls /test
//有显示rootfs文件目录则挂载成功sudo umount /test
//取消挂载 -
在开发板中指定内核挂载 /opt/4412/rootfs
set bootargs clk_ignore_unused root=/dev/nfs nfsroot=192.168.9.99:/opt/4412/rootfs,v3 rw console=ttySAC2,115200init=/linuxrc ip=192.168.9.9
save
注释:
bootargs : 是uboot传递给内核的启动参数,是一个字符串
console = ttySAC2 告诉内核启动时调试信息从串口2输出
init = /linuxrc 告诉内核linux的第一个用户进程是/linuxrc
root=/dev/nfs 表示根文件系统在网络上
nfsroot=192.168.9.99:/opt/4412/rootfs 挂载文件服务器IP及路径
ip=192.168.9.9 告诉内核开机时内核的ip地址(静态分配IP)
4.开机重启,能显示目录则完成nfs挂载
2. 配置驱动模块编译环境
2.1、保证有能正常编译的linux内核源码
linux内核官网下载链接
这里选择3.14版本 https://mirrors.edge.kernel.org/pub/linux/kernel/v3.x/linux-3.14.tar.xz
在开发主机(虚拟机)上解压(建议解压在非网络挂载目录下)
tar -xvf linux-3.14.tar.xz
2.2、修改内核源码中Makefile中的体系架构以及交叉编译工具链
~/linux-3.14$ vim Makefile
//内核源码路径
ARCH ?= arm #处理器架构
CROSS_COMPILE ?= arm-linux- #配置交叉编译工具
2.3、选择芯片配置(这里选用参考基于arm架构的处理器exynos系列)
~/linux-3.14$ make exynos_defconfig
2.4、编译生成专用uImage
~/linux-3.14$ make uImage
2.5、编写编译模块的Makefile(在nfs挂载目录下创建)
/opt/4412/rootfs/dri_modules/hello_module$ vi Makefile
创建Makefile并添加以下代码
# If KERNELRELEASE is defined, we've been invoked from the
# kernel build system and can use its language.
OBJ = hello
ifneq ($(KERNELRELEASE),)
obj-m := $(OBJ)_module.o
# Otherwise we were called directly from the command
# line; invoke the kernel build system.
else
KERNELDIR ?= ~/linux-3.14
PWD := $(shell pwd)
default:
$(MAKE) -C $(KERNELDIR) M=$(PWD) modules
clean:
rm *.symvers *.order *.ko *.mod.c *.o
endif
2.6、编写“helloworld”模块(在nfs挂载目录下创建)
#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
MODULE_LICENSE("Dual BSD/GPL"); //许可证说明
static int hello_init(void) //模块“构造函数”初始化函数
{
printk(KERN_ALERT "Hello, world\n");
return 0;
}
static void hello_exit(void) //模块“析构函数”卸载函数
{
printk(KERN_ALERT "Goodbye, cruel world\n");
}
module_init(hello_init); //申明模块的“构造函数”是hello_init, 当插入此模块的时候会被内核激活的函数
module_exit(hello_exit); 申明模块的“析构函数”是hello_exit, 当从内核移除模块的时候会被调用
2.7 编译模块并在开发板上运行测试
make
//使用make命令编译,生成下面文件则编译成功
在开发板上测试模块
insmod hello_module.ko
//模块加载,成功则打印Hello, world
rmmod hello_module //模块卸载,成功则打印Goodbye, cruel world
卸载模块出现以下提示,按提示创建目录文件即可
rmmod: can’t change directory to ‘/lib/modules’: No such file or directory
至此完成简单的linux设备驱动开发环境搭建。