论文总结（一）双目视觉系统标定

说明：我的方向是跟基于视觉伺服的机械臂抓取有关，最近在看大论文，(浅浅地吐槽一句，近几年的sci为什么没有被收录，搜一个doi未收录，再搜一个又未收录)，由于大论文的篇幅较长，所以我想以记录的方式记录每一小节。

论文出处：基于视觉引导的机械臂定位抓取研究与实现-刘继宗（知网可搜）

目录

1.双目视觉原理

2.相机成像模型以及坐标系的建立

3.双目相机标定

4.手眼标定

注：本文是对在看论文第三章的总结，图片内容均为原作者所有。

1.双目视觉原理

物体在双眼视网膜上投影位置的差值被称为双目视差，双目视差经过大脑的 处理，可获得物体的立体信息。

2.相机成像模型以及坐标系的建立

  一般情况下，需要在针孔成像模型中定义世界坐标系、相机坐标系、像素坐标系和图像物理坐标系。

 

文章当中涉及到了复杂的计算我的简要总结如下：

1.首先基于相似三角形可以得到一组公式；

2.然后求解相机的内参模型；

3.最后求解相机的外参模型

4.最终得到相机成像的模型。

（ 视觉系统的参数标定包含双目相机标定和手眼标定。前者是为了得到图像坐标系与相机坐标系之间的关系，后者是为获得相机坐标系与机械臂坐标系之间的关系。）

3.双目相机标定

张正友标定法：

(1)首先求解单应矩阵，单应矩阵是相机内参矩阵与相机外参矩阵的混合矩阵;

(2)将混合矩阵分离成为相机内参矩阵和相机外参矩阵,首先求解相机内参矩阵;

(3)然后求解相机外参矩阵。

4.手眼标定

手眼系统主要分为两种，一种是eye in hand（眼在手心）另外一种是eye to hand（眼在手外）。

手眼标定的原理图如下：

假设物体上固连的坐标系Cobj ，在手眼标定的过程中标定板 在此坐标系下的坐标为 Pobj ，机械臂运动前后的相机坐标系分别为Cc1和Cc2，标定板在Cc1和Cc2这两个坐标系下的坐标分别为Pc1和Pc2，机械臂运动前后末端坐标系分别为Ce1和Ce1标定板在Ce1和Ce2这两个坐标系下的坐标分别为Pe1和Pe2。在机械臂运动前相机坐标系和标定板坐标系的相对位置关系为A ，在机械臂运动后相机坐标系和标定板坐标系的相对位置关系为B，机械臂运动前后机械臂末端坐标系的相对位置关系为D，X用来描述手眼关系。

公式的简要总结如下：

首先我们会得到六组关系，通过公式代换以及公式改写得到齐次表达式，然后把齐次表达式展开，旋转矩阵可以改写为通用旋转变换的形式，即R(k,q )，表示绕着k轴旋转 q ，然后对旋转矩阵进行了改写，之后又进行了角度的约束，最后得到手眼关系的表达式