AGV小车的运动是怎么控制的呢？

随着市场的竞争加剧，有一家位于城市中心的酒店开始引入一些新的科技设备来提高服务水平，其中就包括了一款送餐机器人。

这款机器人的外形很像一个小车，可以载重多个餐盘。每当有客人下单后，餐厅工作人员就会将食品放在机器人的餐盘上，然后输入客人房间号码和地址，机器人就会自动驶向客人的房间进行送餐。它可以通过传感器感知到自己周围的环境，避免与其他物体碰撞，并可以在房间内自动停车。此外，机器人还可以主动寻找电源充电，保证自己的电量充足。

如上图，相信在一二线城市生活的朋友应该都见过这种机器人吧！没错，它就是我们今天要讨论的主人翁——AGV小车。 AGV (Automated Guided Vehicle) 小车是一种能够自主行驶、不需要人工干预、可以按照预设的路径和程序自动移动物品的无轨小车。它由导航系统、控制系统、电力系统、机械系统等多个组成部分构成。

AGV小车可以通过多种定位技术来确定自身的位置，例如激光传感器定位、编码器定位、超声波定位等，从而实现准确的导航。此外，AGV小车还可以通过无线通信与中央控制系统进行数据交换和指令下发，以实现在工厂、仓库和物流场所内的自动化运输和搬运任务。

AGV小车通常采用电池供电，可以根据需要调整其速度和方向，能够承载不同重量和尺寸的物品，还具有避障和安全保护等功能。AGV小车的应用范围广泛，例如在制造业、物流业、医药行业、食品加工行业等领域都有广泛的应用。

AGV小车是怎样行动的？

AGV小车在工业、物流业一般用来代替人力进行货物的搬运，它不需要驾驶员、不需要遥控装置，就能将货物从一个地方搬运到另一个地方，这个行动是怎么实现的呢？为什么它能准确的走到人们需要它走到地方呢？

1.激光导航

激光导引是在AGV行驶路径的周围安装位置精确的激光反射板，AGV通过激光扫描器发射激光束，同时采集由反射板反射的激光束，来确定其当前的位置和航向，并通过连续的三角几何运算来实现AGV的导引。

2.视觉导航

该方式通过AGV小车在移动过程中摄像头拍摄地面纹理进行自动建图，再将在运行过程中获取的地面纹理信息，与自建地图中的纹理图像进行配准对比，以此估计AGV小车当前位姿，实现AGV小车的定位。硬件上需要下视摄像头，补光灯和遮光罩等来支持该种导航方式的实现，可利用丰富的地面纹理信息，并基于相位相关法计算两图间的位移和旋转，再通过积分来获取当前位置。

3.GPS导航

通过卫星对非固定路面系统中的控制对象进行跟踪和制导，此项技术还在发展和完善，通常用于室外远距离的跟踪和制导，其精度取决于卫星在空中的固定精度和数量，以及控制对象周围环境等因素。

4.惯性导航

惯性导航是在AGV上安装陀螺仪，利用陀螺仪可以获取移动机器人的三轴角速度和加速度，通过积分运算获取位姿信息，两种航位推算可以进行融合。

在行驶区域的地面上安装定位块，AGV可通过对陀螺仪偏差信号（角速率）的计算及地面定位块信号的采集来确定自身的位置和航向，从而实现导引。

当AGV小车遇上北斗RTK

然而，每种定位导航技术都会有它缺陷，在实际应用场景中，单一的导航技术难以满足客户的需求，比如在室外场景用惯性导航，精度不够；激光和视觉导航受环境影响大，系统容易出bug；卫星单点定位在室外精度不够，在室内定位不到 …… 这时，我们建议使用北斗RTK+UWB+视觉融合导航。

室外部分：

1. 北斗卫星系统：AGV小车通过接收来自北斗卫星系统的信号，获取位置信息。

2. RTK技术：使用RTK（Real-time Kinematic）技术，对北斗卫星系统的信号进行实时差分处理，从而将定位精度提高至厘米级。RTK技术是一种差分GPS技术，它通过在基准站和移动设备上同时采集GPS信号，计算两者之间的误差，从而消除GPS信号中的噪声和干扰。

3. 控制系统：AGV小车的控制系统收集并处理从北斗卫星系统接收到的数据，并利用RTK技术进行精确的位置计算，以确定小车当前的位置和方向。

4. 激光+视觉融合导航：AGV小车通过激光和摄像扫描身边的障碍物，在完成指导的线路过程中还能灵活走位。

室内部分：

在需要定位的室内场所里，按200米的间隔呈矩阵部署UWB基站，可以为AGV小车提供30-50cm精度的位置信息，从而精准完成搬运任务。

综上所述，AGV小车利用北斗卫星系统和RTK技术，可以实现高精度的导航和定位，从而使其能够准确地行驶到目的地，实现自主导航功能。

解决位置问题后，就到了AGV小车的作业控制，它是根据管理监控计算机与主机进行通讯的，通过这个接收指令、发送任务信息反馈；另外它可以通过无线网络系统进行通讯，按照一定规则执行搬运任务，并进行智能化交通管理和调度。

我们致力于为客户打造多场景化的定位解决方案，让产品高效、准确、灵活运用于不同环境。当AGV小车用上了北斗RTK融合定位，将会在不久的将来代替人工作业，提高企业生产效率。