Opencv双目相机标定学习（一）

最新推荐文章于 2024-08-01 18:14:29 发布

sidianmuer

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文章标签： opencv

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47231274/article/details/110880561

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本文介绍了使用OpenCV进行双目相机标定的详细步骤，包括使用stereo_calib.cpp，配置环境，下载标定图片和.xml文件，调整代码以正确显示结果，并描述了文件的组织方式和运行后生成的文件。

摘要由CSDN通过智能技术生成

Opencv双目标定

1.在opencv安装包里找到stereo_calib.cpp

\opencv\sources\samples\cpp\stereo_calib.cpp

2.在vs中创建新项目并配置好opencv环境，将stereo_calib.cpp里的代码复制到新建项目的新建.cpp文件中

3.下载标定图片（左右相机各14张）及stereo_calib.xml
提取码：tuk6
标定图片及.xml文件下载

4.将下载好的文件放到此文件夹下

.../vs项目所在文件/vs项目同名文件/下载的所有标定图片及.xml文件

注意：所有标定图片和.xml文件不能放到一个文件夹下，应该如下图一样放置

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OpenCV 双目相机标定

dayuhaitang1的博客

06-08

414

OpenCV 双目相机标定

opencv摄像机双目标定代码

12-15

各标定步骤实现方法 1 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵，计算映射矩阵时不考虑摄像机的成像模型，只是根据平面标靶坐标点和对应的图像坐标点的数据，利用最小二乘方法计算得到[ [ix] ] .2 求解摄像机参数矩阵由计算得到的标靶平面和图像平面的映射矩阵得到与摄像机内部参数相关的基本方程关系，求解方程得到摄像机内部参数，考虑镜头的畸变模型，将上述解方程获得的内部参数作为初值，进行非线性优化搜索，从而计算出所有参数的准确值 [[x] ] .3 求解左右两摄像机之间的相对位置关系设双目视觉系统左右摄像机的外部参数分别为Rl, Tl,与Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，Rr, Tr表示右摄像机与世界坐标系的相对位置 [[xi] ]。因此，对于空间任意一点，如果在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的坐标分别为Xw,, Xl , Xr，则有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，两台摄像机之间的相对几何关系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在实际标定过程中，由标定靶对两台摄像机同时进行摄像标定，以分别获得两台摄像机的内、外参数，从而不仅可以标定出摄像机的内部参数，还可以同时标定出双目视觉系统的结构参数 [xii] 。由单摄像机标定过程可以知道，标定靶每变换一个位置就可以得到一组摄像机外参数:Rr,Tr,与Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一组结构参数R和T

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高质量双目标定图片（初学练习使用）

07-08

搭建双目视觉传感器，完成双目视觉传感器的标定。利用标定后的双目视觉传感器完成一项应用，并给出双目视觉传感器的标定精度以及测量精度的评价。本资源旨在给予双目采集困难初学者，练习标定所用到的高质量双目图像。

【实战】双目测距python实现（含标定）

最新发布

simulacra_的博客

08-01

1642

相机标定主要是为了获取左右相机的内参矩阵、畸变系数、旋转矩阵和平移向量，方便后续对获得的图像进行畸变矫正和图像对齐。是描述相机内在参数的3x3矩阵，包含了相机的焦距和光学中心的位置。这些参数定义了相机的成像过程中的投影关系，内参矩阵一般表示为：其中：fx 和 fy 是焦距（以像素为单位），分别对应x和y方向。cx 和 cy 是光学中心（主点），即图像的中心点。s称为视向畸变系数，它用于校正图像中的非正交性，通常表示相机的非正交性，即像素在图像平面上的非直角投影。

使用opencv标定双目摄像头

weixin_39266208的博客

10-26

2776

在https://blog.csdn.net/weixin_39266208/article/details/120917840中，制作了一个9x12的棋盘图片，打印到A4纸上，每个格子长度22mm，用尺子测量，和预期一致，本文记录一下标定双目摄像头的过程。本文使用python，代码参考 OpenCV4快速入门书中的c++代码。 OpenCV官方教程中也有对应的教程 https://docs.opencv.org/4.5.4/d6/d55/tutorial_table_of_content_calib3d

基于opencv进行双目相机的标定

超爱吃小蛋糕的66的博客

06-29

3328

使用opencv对双目相机进行标定，获取相机的内参和外惨

使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距

05-09

实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 如何在你的电脑上运行这个程序？ 1，它需要cvblobslib这一个opencv的扩展库来实现检测物体与给物体画框的功能，具体安装信息请见： http://dsynflo.blogspot.com/2010/02/cvblobskib-with-opencv-installation.html，当你配置好cvblobslib之后，你可以用这一的程序进行测试：http://dl.dropbox.com/u/110310945/Blobs%20test.rar 2，视频中两个摄像头之间的距离是6cm，你可以根据你摄像头的型号，来选择合适的距离来达到最好的效果。 3，在进行测距之前，首先需要对摄像头进行标定，那么如何标定呢？在stdafx.h中把"#define CALIBRATION 0"改成 “#define CALIBRATION 1”表示进行标定，标定之后，你就可以在工程目录下的"CalibFile" 文件夹中得到标定信息的文件。如果标定效果还不错，你就可以吧"#define CALIBRATION " 改成0，以后就不需要再标定，直接使用上一次的标定信息。你还需要把"#define ANALYSIS_MODE 1"这行代码放到stdafx.h中。 4，视频中使用的是10*7的棋牌格，共摄录40帧来计算摄像头的各种参数，如果你像使用其他棋盘格，可以在 "StereoFunctions.cpp"文件中修改相应参数。 5，如果你无法打开摄像头，可以在 "StereoGrabber.cpp"文件中修改代码“cvCaptureFromCAM(index)”中index的值。 6，About computing distance: it interpolates the relationship between depth-value and real-distance to third degree polynomial. So i used excel file "interpolation" for interpolation to find k1 to k4, you should find your own value of these parameters. 7，你可以通过调整控制窗口中各个参数的滑块，从而来得到更好的视差图。 8，在目录下的”distance“文件夹中，有计算距离信息的matlab代码。 9，如果你想了解基本的理论，可以看一下这个文档：http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-12232009-222118/unrestricted/Short_NJ_T_2009.pdf 视频中环境：vs2008，opencv2.1

【摄像头标定】使用opencv进行双目摄像头的标定及矫正（python）

海风的博客

06-25

2459

要进行标定首先需要双目拍的棋盘格图片，20张左右，由于本文的双目摄像头嵌入在开发板底板中，并且使用的是ros进行开发，所以对于大部分人拍照这里是没有参考价值的，对于也是使用ros开发的小伙伴，需要写一个节点发布双目摄像头的图像数据，然后再写一个节点订阅双目摄像头数据进行拍照保存。本文重点也不在拍照，对于其他小伙伴可以直接搜索一些适用的拍照方法，只要能获得到图片即可。分别是左相机的内参矩阵、畸变系数，右相机的内参矩阵和畸变系数，两个相机之间的旋转矩阵、平移矩阵、本质矩阵、基本矩阵。

基于opencv的双目相机标定代码

11-23

双目标定代码。解决方案Opencv已配置好。里面有说明文档和实验图片。可以直接运行，也可以根据自己的需要重新拍摄图像进行双目标定。

1_opencv相机标定_opencv相机标定_双目_双目相机标定_双目标定_源码

10-02

基于opencv的双目相机标定程序，用的张正友的方法，非常好用的程序，使用前需要先获得单目相机标定的参数，然后带入此双目程序，再根据拍摄的两相机公共视场下的棋盘格的图像，就可以解算出两相机之间的位置关系，...

单目标定_c++opencv单目标定_相机标定_

09-29

总结，C++ OpenCV单目标定是计算机视觉领域中一个必不可少的步骤，它不仅能够提供相机的内在参数，还为后续的双目相机标定和三维视觉应用奠定了基础。理解并熟练掌握这一过程，对于开发和优化视觉系统具有极大的价值...

用两个摄像头实现双目标定，双目测距级求深度（基于opencv2.4.9，不需要扩展库）

05-09

实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 但是这个工程代码是视频中代码的修改版修改内容：屏蔽了用cvblobslib实现的功能，但是主要功能标定以及测距都可以实现，而且不用安装那反人类的cvblobslib扩展库。实现环境： 1，两个普通摄像头 2.opencv2.4.9 3.windows10 4.vs2013

用两个摄像头实现，双目标定，双目测距，双目测深度，双目求深度程序v2（基于opencv2.4.9，不需要扩展库）

05-18

实现效果 http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 这个代码是视频中代码的修改版修改内容：屏蔽了用cvblobslib实现的功能，但是主要功能标定以及测距都可以实现，而且不用安装那反人类的cvblobslib扩展库。实现环境： 1.windows10 2.opencv 2.4.9 3.visual studio 2013 4.两颗微软HD-3000摄像头 5.i7、集显、16g、sata ps:如果你下载了我之前的代码：http://download.csdn.net/detail/hysteric314/9514872，那这个你就不需要下载了，只需要改一下之前的代码方法：注释掉stdafx.h头文件里的 //#define CV_EVENT_LBUTTONDOWN 1 //#define CV_EVENT_RBUTTONDOWN 2 注释掉这两行，或删掉再把stereomain.cpp里的CV_EVENT_MLBUTTONDOWN改成CV_EVENT_LBUTTONDOWN 代码有关的博客地址：http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/51357318

使用opencv进行双目相机标定

cangqiongxiaoye的博客

03-26

9569

opencv双目相机标定

双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现(下)

limingmin2020的博客

10-18

1224

双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现下篇

双目视觉标定－4. 双目视觉标定与校正之OpenCV代码入门篇

yuchunrenlei的博客

05-03

886

world scaling 你可以换成你使用的chessboard每一格的真实大小，要注意之后的单位都和你使用的单位一致了。由于我们左右两侧都需要进行camera calibration，所以我们把它封装成一个方程，然后调用两次。这一篇就是集我们学到的东西大成者，没有看过这三篇文章的请点击下面的链接看这三篇文章。第一部分跟以前是一样的，我们需要对左右两侧相机分别进行相机标定。调用程序进行相机标定，并且获取最优的相机内参矩阵。

标定代码：CPP+OpenCV实现张正友标定法

kangjielearning的博客

04-17

1502

#include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <iostream> #include <fstream> #include <vector> using

Opencv——双目标定

qq_43587345的博客

11-26

6277

Opencv——双目标定 双目标定 双目视觉标定就是通过求解实际三维空间中坐标点和摄像机二维图像坐标点的对应关系，在双目视觉中，三维空间坐标系一般是以左相机坐标系作为基准坐标系。利用棋盘板获取到的用于计算的二维图像坐标和三维空间的物理坐标，再通过一定的算法，求解出变换矩阵，则解决了基础的双目视觉标定的过程。矩阵从物体到相机坐标系统的转换：物体上的点P对应图像平面的点p，我们通过使用旋转矩阵R和...

opencv中的双目标定

khs

08-05

3576

主要是对opencv例程中stereo_calib代码的阅读。 opencv采用的模型公式针孔相机模型其中，X,Y,Z是世界系中的3D坐标；u,v是像素坐标系下的坐标；A是相机矩阵，包含相机内参；cx,cy是图像系的原点，通常位于图像中心；fx,fy是焦距，单位为像素单元。所以如果图像的尺度发生了变化，所有的这些参数都应当随之变化。以上公式也可以写为： ...

opencv双目相机标定

03-27

OpenCV双目相机标定是指将两个相机的内参、外参以及相对位置关系进行测量和计算，以便进行双目视觉测量、三维重建、立体匹配等工作。下面是OpenCV双目相机标定的步骤： 1. 准备标定板：首先需要准备一张标定板，标定板是一个黑白相间的平面，通常采用棋盘格样式。标定板需要在两个相机的视野范围内，拍摄多张不同角度、不同姿态的图片。 2. 拍摄标定板图片：使用两个相机对标定板进行拍摄，保证两个相机同时获得标定板的图像。每个相机至少拍摄20张以上的标定板图片。 3. 提取角点：使用OpenCV中的函数对标定板图片进行处理，提取出棋盘格内部的角点坐标。 4. 标定相机内参：使用OpenCV中的函数根据角点坐标计算出相机的内参矩阵。内参矩阵包括相机的焦距、主点坐标、畸变系数等参数。 5. 标定相机外参：根据标定板图片的拍摄位置和姿态，使用OpenCV中的函数计算出相机的外参矩阵。外参矩阵包括相机的旋转矩阵和平移矩阵。 6. 计算双目相机相对位置：使用OpenCV中的函数将两个相机的内参和外参进行合并，计算出双目相机的相对位置关系。 7. 评价标定结果：使用标定板的图片进行评价，计算出标定误差等参数，评价标定结果的准确性。以上就是OpenCV双目相机标定的步骤，通过标定可以得到两个相机的内参、外参以及相对位置关系，为后续的双目视觉测量、三维重建、立体匹配等工作提供基础。