Opencv双目相机标定学习（一）

最新推荐文章于 2024-05-03 22:21:35 发布
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文章标签： opencv
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Opencv双目标定

1.在opencv安装包里找到stereo_calib.cpp

\opencv\sources\samples\cpp\stereo_calib.cpp

2.在vs中创建新项目并配置好opencv环境，将stereo_calib.cpp里的代码复制到新建项目的新建.cpp文件中

3.下载标定图片（左右相机各14张）及stereo_calib.xml
提取码：tuk6
标定图片及.xml文件下载

4.将下载好的文件放到此文件夹下

.../vs项目所在文件/vs项目同名文件/下载的所有标定图片及.xml文件

注意：所有标定图片和.xml文件不能放到一个文件夹下，应该如下图一样放置

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sidianmuer
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使用opencv标定双目摄像头
weixin_39266208的博客
10-26 2673
在https://blog.csdn.net/weixin_39266208/article/details/120917840中，制作了一个9x12的棋盘图片，打印到A4纸上，每个格子长度22mm，用尺子测量，和预期一致，本文记录一下标定双目摄像头的过程。本文使用python，代码参考 OpenCV4快速入门 书中的c++代码。 OpenCV官方教程中也有对应的教程 https://docs.opencv.org/4.5.4/d6/d55/tutorial_table_of_content_calib3d
基于opencv进行双目相机的标定
超爱吃小蛋糕的66的博客
06-29 3135
使用opencv对双目相机进行标定，获取相机的内参和外惨
双目视觉标定－4. 双目视觉标定与校正之OpenCV代码入门篇
最新发布
yuchunrenlei的博客
05-03 263
world scaling 你可以换成你使用的chessboard每一格的真实大小，要注意之后的单位都和你使用的单位一致了。由于我们左右两侧都需要进行camera calibration，所以我们把它封装成一个方程，然后调用两次。这一篇就是集我们学到的东西大成者，没有看过这三篇文章的请点击下面的链接看这三篇文章。第一部分跟以前是一样的，我们需要对左右两侧相机分别进行相机标定。调用程序进行相机标定，并且获取最优的相机内参矩阵。
opencv摄像机双目标定代码
12-15
各标定步骤实现方法 1 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵 计算标靶平面与图像平面之间的映射矩阵，计算映射矩阵时不考虑摄像机的成像模型，只是根据平面标靶坐标点和对应的图像坐标点的数据，利用最小二乘方法计算得到[ [ix] ] .2 求解摄像机参数矩阵 由计算得到的标靶平面和图像平面的映射矩阵得到与摄像机内部参数相关的基本方程关系，求解方程得到摄像机内部参数，考虑镜头的畸变模型，将上述解方程获 得的内部参数作为初值，进行非线性优化搜索，从而计算出所有参数的准确值 [[x] ] .3 求解左右两摄像机之间的相对位置关系 设双目视觉系统左右摄像机的外部参数分别为Rl, Tl,与Rr, Tr,，即Rl, Tl表示左摄像机与世界坐标系的相对位置，Rr, Tr表示右摄像机与世界坐标系的相对位置 [[xi] ]。因此，对于空间任意一点，如果在世界坐标系、左摄像机坐标系和右摄像机坐标系中的坐标分别为Xw,, Xl , Xr，则有:Xl=RlXw+Tl ;Xr=RrXw+Tr .因此，两台摄像机之间的相对几何关系可以由下式表示R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl 在实际标定过程中，由标定靶对两台摄像机同时进行摄像标定，以分别获得两台摄像机的内、外参数，从而不仅可以标定出摄像机的内部参数，还可以同时标定出双目视觉系统的结构参数 [xii] 。由单摄像机标定过程可以知道，标定靶每变换一个位置就可以得到一组摄像机外参数:Rr,Tr,与Rl, Tl，因此，由公式R=RrRl-1 ;T=Tr- RrRl-1Tl，可以得到一组结构参数R和T
基于opencv的双目相机标定代码
11-23
双目标定代码。解决方案Opencv已配置好。里面有说明文档和实验图片。可以直接运行，也可以根据自己的需要重新拍摄图像进行双目标定。
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现(下)
limingmin2020的博客
10-18 1175
双目相机标定以及立体测距原理及OpenCV实现下篇
1_opencv相机标定_opencv相机标定_双目_双目相机标定_双目标定_源码
10-02
基于opencv的双目相机标定程序，用的张正友的方法，非常好用的程序，使用前需要先获得单目相机标定的参数，然后带入此双目程序，再根据拍摄的两相机公共视场下的棋盘格的图像，就可以解算出两相机之间的位置关系，...
单目标定_c++opencv单目标定_相机标定_
09-29
进行单目相机的标定，输出单目相机的内参参数，可用于后续双目相机的标定
OpenCV双目标定和测距
04-05
基于OpenCV的双目标定和测距代码，C++和cmake工程，附有readme文件。在Mac下使用clang测试通过~~
opencvsharp的相机标定获取内外参
01-29
适合初学者，也是个人在网上搜集资料写的，关于c#的不多，
标定代码：CPP+OpenCV实现张正友标定法
kangjielearning的博客
04-17 1451
#include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/imgproc/imgproc.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <iostream> #include <fstream> #include <vector> using
用两个摄像头实现双目标定，双目测距级求深度（基于opencv2.4.9，不需要扩展库）
05-09
实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 但是 这个工程代码是视频中代码的修改版 修改内容：屏蔽了用cvblobslib实现的功能，但是主要功能标定以及测距都可以实现，而且不用安装那反人类的cvblobslib扩展库。 实现环境： 1，两个普通摄像头 2.opencv2.4.9 3.windows10 4.vs2013
使用opencv与两个摄像头实现双目标定与测距
05-09
实现效果：http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 如何在你的电脑上运行这个程序？ 1，它需要cvblobslib这一个opencv的扩展库来实现检测物体与给物体画框的功能，具体安装信息请见： http://dsynflo.blogspot.com/2010/02/cvblobskib-with-opencv-installation.html，当你配置好cvblobslib之后，你可以用这一的程序进行测试：http://dl.dropbox.com/u/110310945/Blobs%20test.rar 2，视频中两个摄像头之间的距离是6cm，你可以根据你摄像头的型号，来选择合适的距离来达到最好的效果。 3，在进行测距之前，首先需要对摄像头进行标定，那么如何标定呢？ 在stdafx.h中把"#define CALIBRATION 0"改成 “#define CALIBRATION 1”表示进行标定，标定之后，你就可以在工程目录下的"CalibFile" 文件夹中得到标定信息的文件。如果标定效果还不错，你就可以吧"#define CALIBRATION " 改成0，以后就不需要再标定，直接使用上一次的标定信息。你还需要把"#define ANALYSIS_MODE 1"这行代码放到stdafx.h中。 4，视频中使用的是10*7的棋牌格，共摄录40帧来计算摄像头的各种参数，如果你像使用其他棋盘格，可以在 "StereoFunctions.cpp"文件中修改相应参数。 5，如果你无法打开摄像头，可以在 "StereoGrabber.cpp"文件中修改代码“cvCaptureFromCAM(index)”中index的值。 6，About computing distance: it interpolates the relationship between depth-value and real-distance to third degree polynomial. So i used excel file "interpolation" for interpolation to find k1 to k4, you should find your own value of these parameters. 7，你可以通过调整控制窗口中各个参数的滑块，从而来得到更好的视差图。 8，在目录下的”distance“文件夹中，有计算距离信息的matlab代码。 9，如果你想了解基本的理论，可以看一下这个文档：http://scholar.lib.vt.edu/theses/available/etd-12232009-222118/unrestricted/Short_NJ_T_2009.pdf 视频中环境：vs2008，opencv2.1
用两个摄像头实现，双目标定，双目测距，双目测深度，双目求深度程序v2（基于opencv2.4.9，不需要扩展库）
05-18
实现效果 http://v.youku.com/v_show/id_XMTU2Mzk0NjU3Ng==.html 这个代码是视频中代码的修改版 修改内容：屏蔽了用cvblobslib实现的功能，但是主要功能标定以及测距都可以实现，而且不用安装那反人类的cvblobslib扩展库。 实现环境： 1.windows10 2.opencv 2.4.9 3.visual studio 2013 4.两颗微软HD-3000摄像头 5.i7、集显、16g、sata ps:如果你下载了我之前的代码：http://download.csdn.net/detail/hysteric314/9514872， 那这个你就不需要下载了，只需要改一下之前的代码 方法： 注释掉stdafx.h头文件里的 //#define CV_EVENT_LBUTTONDOWN 1 //#define CV_EVENT_RBUTTONDOWN 2 注释掉这两行，或删掉 再把stereomain.cpp里的CV_EVENT_MLBUTTONDOWN改成CV_EVENT_LBUTTONDOWN 代码有关的博客地址：http://blog.csdn.net/hysteric314/article/details/51357318
拍摄图双目视觉标定左右相机图片.zip
06-19
该文件为双目视觉标定所需要的数据图片，其中分为左相机图片和右相机图片
Opencv3.0 鱼眼相机标定（fisheye）
01-13
参照opencv及网上资料基于opencv3.0编写，标定结果与matlab2015一致，欢迎交流！
4、OpenCV-Python双目标定流程
机器人涮火锅的博客
01-11 4905
双目视觉标定就是通过求解实际三维空间中坐标点和摄像机二维图像坐标点的对应关系，在该篇文章中，利用opencv-python检测棋盘格角点获取到用于计算二维图像坐标和三维空间的物理坐标求解出变换矩阵。
相机标定棋盘格图片下载（可直接打印使用）
03-15
opencv:26mm matlab:15mm;(包含两张图片)；可直接打印使用 opencv:26mm matlab:15mm;(包含两张图片)；可直接打印使用
Python单目/双目相机标定（使用opencv自带图片）
qq_36076137的博客
07-01 5024
前言：基于Python版本的相机校正，并且校正结果与官方对比主要差值较小。话不多说，直接上代码。 1.导入库 包括opencv， numpy和文件操作库os import cv2 import numpy as np import os 2.编写函数 本次主要有两个比较麻烦的要解决，其一，批量读取，第二，真实坐标的写入。我使用os编写的读取文件函数，比较垃圾，大佬请用glob或者其他的。真实坐标主要是标定板上内点的真实相片坐标，通过参考其他大佬总结的出 def getImageList(im
opencv双目相机标定
03-27
OpenCV双目相机标定是指将两个相机的内参、外参以及相对位置关系进行测量和计算，以便进行双目视觉测量、三维重建、立体匹配等工作。下面是OpenCV双目相机标定的步骤： 1. 准备标定板：首先需要准备一张标定板，...

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