FreeRTOS中任务栈内存分配

前言

在RAM中大多数的空间分配为任务栈和系统栈两部分。

任务栈：顾名思义就是用来跑任务的，当我们xTaskCreate一个任务时，但是在这块任务栈里面动态分配空间。

系统栈：任务栈是不使用这里的空间的，用到这里一般都是中断函数和中断嵌套。

大多数在移植了freertos后，没怎么用RAM，但是发现RAM内存都快没了，那是freertos中有个动态分配的任务栈空间大小的宏，configTOTAL_HEAP_SIZE，老版本的freertos中没有静态创建任务，是用动态分配一块RAM空间给任务栈。

这个你是可以自己根据单片机容量大小，已经你程序大小来进行配置的。
如果你MCU容量实在是有限，可以适当减少值。

当然，你RAM超了的话编译应该是不会通过的。

说明

关于这个宏官方的解释是

RAM中分配给freertos堆中的空间。

 要开启划分任务栈configTOTAL_HEAP_SIZE这个宏前提是开启configSUPPORT_DYNAMIC_ALLOCATION这个宏，但是这个宏也不一定存在

FreeRTOS 的任务状态

FreeRTOS 的运行支持以下四种状态：

• Running—运行态

当任务处于实际运行状态被称之为运行态，即 CPU 的使用权被这个任务占用。

• Ready—就绪态

处于就绪态的任务是指那些能够运行（没有被阻塞和挂起） ，但是当前没有运行的任务，因为同优先
级或更高优先级的任务正在运行。

• Blocked—阻塞态

由于等待信号量，消息队列，事件标志组等而处于的状态被称之为阻塞态，另外任务调用延迟函数也
会处于阻塞态。

• Suspended—挂起态

类似阻塞态，通过调用函数 vTaskSuspend()对指定任务进行挂起，挂起后这个任务将不被执行，只
有调用函数 xTaskResume()才可以将这个任务从挂起态恢复。

FreeRTOS启动函数

使用如下函数即可启动 FreeRTOS：

•  vTaskStartScheduler();

函数原型：

void vTaskStartScheduler( void );

函数描述：
函数 vTaskStartScheduler 用于启动 FreeRTOS 调度器，即启动 FreeRTOS 的多任务执行。
使用这个函数要注意以下几个问题：
1、 空闲任务和可选的定时器任务是在调用这个函数后自动创建的。
2、正常情况下这个函数是不会返回的，运行到这里极有可能是用于定时器任务或者空闲任务的 heap 空间不足造成创建失败，此时需要加大 FreeRTOSConfig.h 文件中定义的 heap 大小：
#define configTOTAL_HEAP_SIZE ( ( size_t ) ( 17 * 1024 ) )

任务栈大小的确定

例如RTL8710中编译后是会生成一个 .map文件，里面详细统计了RAM的使用

根据他的使用区来计算出他的剩余空间大小

 利用他的RAM 256k减去A3区和一些固定的空间可以算出剩余的系统栈空间值，任务栈的剩余值在freertos系统中是会统计打印log出来的，总体剩余空间就可以计算出来。

经过测试，系统剩余RAM空间总值一定要在10k以上，否则会报错

栈溢出

什么又是栈溢出呢？简单的说就是用户分配的栈空间不
够用了，溢出了。 下面我们举一个简单的实例，栈生长方向从高地址向低地址生长（M4 和 M3 是这种方式）。

FreeRTOS 的栈溢出检测机制

FreeRTOS 提供了两种栈溢出检测机制，这两种检测都是在任务切换时才会进行：

方法一

在任务切换时检测任务栈指针是否过界了，如果过界了，在任务切换的时候会触发栈溢出钩子函
数。
void vApplicationStackOverflowHook( TaskHandle_t xTask,signed char *pcTaskName );
用户可以在钩子函数里面做一些处理。这种方法不能保证所有的栈溢出都能检测到。比如任务在执行
的过程中出现过栈溢出。任务切换前栈指针又恢复到了正常水平，这种情况在任务切换的时候是检测
不到的。又比如任务栈溢出后，把这部分栈区的数据修改了，这部分栈区的数据不重要或者暂时没有
用到还好，但如果是重要数据被修改将直接导致系统进入硬件异常，这种情况下，栈溢出检测功能也
是检测不到的。
使用方法一需要用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中配置如下宏定义：
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 1

方法二

任务创建的时候将任务栈所有数据初始化为 0xa5，任务切换时进行任务栈检测的时候会检测末
尾的 16 个字节是否都是 0xa5，通过这种方式来检测任务栈是否溢出了。相比方法一，这种方法的速
度稍慢些，但是这样就有效地避免了方法一里面的部分情况。 不过依然不能保证所有的栈溢出都能检
测到，比如任务栈末尾的 16 个字节没有用到，即没有被修改，但是任务栈已经溢出了，这种情况是
检测不到的。 另外任务栈溢出后，任务栈末尾的 16 个字节没有修改，但是溢出部分的栈区数据被修
改了，这部分栈区的数据不重要或者暂时没有用到还好，但如果是重要数据被修改将直接导致系统进
入硬件异常，这种情况下，栈溢出检测功能也是检测不到的。
使用方法二需要用户在 FreeRTOSConfig.h 文件中配置如下宏定义：
#define configCHECK_FOR_STACK_OVERFLOW 2

钩子函数

钩子函数的主要作用就是对原有函数的功能进行扩展，用户可以根据自己的需要往里面添加相关的测
试代码， 大家可以在 FreeRTOS 工程中检索这个钩子函数 vApplicationStackOverflowHook 所在的位
置。
除了 FreeRTOS 提供的这两种栈溢出检测机制，还有其它的栈溢出检测机制，大家可以在 Mircrium 官方发布的如下这个博文中学习：
https://www.micrium.com/detecting-stack-overflows-part-2-of-2/
对于这种溢出检测，确实不容易检测到，多半进入硬件错误中断，所以以后要是遇到程序硬件中断死循环，清注意检测堆栈大小。不确定的时候，先使用printf调试打印任务栈的剩余，选择一个合理安全的值作为堆栈设置，这确实是个难以简单计算的东西。

关于静态与动态创建任务

在FreeRTOS中，用xTaskCreate()函数创建任务，相对于xTaskCreateStatic()函数，这个应该是动态创建任务的方式：

1、如果用 xTaskCreateStatic() 函数创建任务，就不需要配置 configTOTAL_HEAP_SIZE 这个参数了
    和uC/OS-II中创建任务的方式是一样的，在创建任务的时候，直接在内存中分配了静态的任务栈空间，就不使用动态内存管理的方式了。

2、在uC/OS-II中，没有类似FreeRTOS中 configTOTAL_HEAP_SIZE 这样的大的堆需要配置，而是在任务创建的时候，直接申请了静态的任务栈
     所以就不存在FreeRTOS那样动态的内存管理，也就没有了malloc()和free()这样的内存管理函数，也就不存在由于频繁的内存管理产生的内存碎片

3、基于以上印象，相当觉得FreeRTOS的动态内存管理方式并不适合单片机这样内存拮据的场合使用，因为会产生大量碎片而产生内存浪费和不可预知的内存问题，相对来讲，uC/OS-II的内存管理方式简单、原始，用多少就先申请多少。