Maxon无刷直流电机学习分享

本人采用的是607325的无刷直流电机和607513的编码器，以及STM32的RS232作为MCU与电机的通讯。
以下的内容作为刚开始接触Maxon电机可以学习一下，大佬就不必看了。

1. 第一步，准备好相关文档
   EPOS4-Application-Notes-Collection(应用字典)-En
   EPOS4-Firmware-Specification(固件手册)-En
   EPOS4-Firmware-Version-Readme-En.
   EPOS4-Module-Compact-50-15-Hardware-Reference-En
   EPOS-Command-Library-En
   EPOS-IDX-Setup-Release-Notes-En
   EPOS控制器概述
   EPOS4-Communication-Guide(连接向导)-En
   EPOS4使用手册
   各个文档的使用顺序可以参照Maxon给出的建议：
   

2. 选择适合的运行模式（PPM、PVM、HMM、CSP、CSV、CST）
   1、 Profile Position Mode (PPM）（位置模式）
   首先先配置参数：
   
   这些参数都是限制参数，具体怎么配置可以打开EPOS4-Firmware-Specification(固件手册)-En，找到上图，并点击上图的箭头，找到相应的指令。
   接下来就是使用控制字等命令参数；
   
   
   “控制字”在不用的模式有不同的定义，使用“控制字”这个命令可以设置好相关位的定义可以使能电机、失能电机、停止电机（失能电机跟停止电机可是不一样的，失能电机是使电机停止工作，而停止模式时，电机还在工作，只不过电机速度为0而已）。
   2、PVM（速度模式）接下来其他几种都是差不多的使用方法，这边我就不过多赘述了。（反正就是选择运行模式+配置参数+运行参数（命令参数））

3. 使用示范，本人使用的是RS232通讯，PVM模式
   1、首先先根据EPOS4-Module-Compact-50-15-Hardware-Reference连接好各接口
   u8 Buf3[14]={0x90,0x02,0x68,0x04,0x0D,0x60,0x60,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,0xD1,0x5B};//设置PVM模式
   u8 Buf3[14]={0x90,0x02,0x68,0x04,0x0D,0x60,0x60,0x00,0x03,0x00,0x00,0x00,0xD1,0x5B};//设置PVM模式
   u8 Buf4[14]={0x90,0x02,0x68,0x04,0x0D,0x40,0x60,0x00,0x06,0x00,0x00,0x00,0x49,0xCB};//去使能
   u8 Buf5[14]={0x90,0x02,0x68,0x04,0x0D,0x40,0x60,0x00,0x0F,0x00,0x00,0x00,0xD8,0x55};//使能
   int Buf6[14]={0x90,0x02,0x68,0x04,0x0D,0xFF,0x60,0x00,0x14,0x00,0x00,0x00,0xD5,0x84};//设置目标转速20rpm
   u8 Buf7[14]={0x90,0x02,0x68,0x04,0x0D,0x40,0x60,0x00,0x0F,0x01,0x00,0x00,0x6C,0x23};//Halt(使maxon电机停止运转)
   以设置PVM模式为例， 其中 90 02 表示同步帧，其中 DLE 值为 0x90，STX 值为 0x02 ，68 表示写对象的 OpCode， 04 表示数据长度， 0D表示 Node-ID， 60 60 表示对象的 Index， 00 表示对象的 Sub-Index， 03 00 00 00 表示数据内容， BA 09 表示 CRC 校验（校验算法可参考《EPOS4 Communication Guide》或者网上查找相关计算软件）
   以上的这些代码是我在STM32MCU上的代码，用于控制Maxon电机，其中CRC校验可以直接在STM32上面算
   u16 CalcCRC(u8* pDataArray, int ArrayLength)
   {
   u16 i;
   u16 crc=0x0000;
   while(ArrayLength–)
   {
   crc^=(u16)(*pDataArray++) << 8;
   for(i=0;i<8;++i)
   {
   if(crc & 0x8000)
   crc=(crc << 1) ^ 0x1021;
   else
   crc <<= 1;
   }
   }
   return crc;
   }
   这个代码可以用于STM32计算CRC校验码，上面的有些固定代码，我没用CRC校验，除了改变速度采用CRC校验，这样的话执行速度就比较快。