STM32控制步进推杆电机通过精准控制脉冲进行复位

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已于 2022-11-28 10:15:48 修改

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文章标签： stm32 单片机嵌入式硬件

于 2022-11-25 15:29:00 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/weixin_47337929/article/details/128033934

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1、TB6600升级版驱动器

TB6600升级版驱动器是一款专业的两相混合式步进电机驱动器，其驱动电流电流在3.5A及以下，而我所用的步进电机刚好是两相混合式步进电机，刚好符合。其接线方式我是按照共阴极接法：

所以呢，当ENA=0时，电机启动，ENA＝１时，电机停止；

　　　　当DIR＝０时，电机正向转动，DIR=1时，电机反向转动；

2、定时器配置PWM输出模式，以及更新中断

void TIM3_PWM_Init(u16 arr,u16 psc)
{  
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
	TIM_TimeBaseInitTypeDef  TIM_TimeBaseStructure;
	TIM_OCInitTypeDef  TIM_OCInitStructure;
	NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;

	RCC_APB1PeriphClockCmd(RCC_APB1Periph_TIM3, ENABLE);	//使能定时器3时钟
 	RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA, ENABLE);  //使能GPIO外设和AFIO复用功能模块时钟
	  
 
   //输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOA.7
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7; //TIM_CH2
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
  
	//输出TIM3 CH2的PWM脉冲波形	GPIOA.6
	GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6; //TIM_CH1
	GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;  //复用推挽输出
	GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);//初始化GPIO
   
	 //初始化TIM3
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Period = arr; //设置在下一个更新事件装入活动的自动重装载寄存器周期的值
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_Prescaler =psc; //设置用来作为TIMx时钟频率除数的预分频值 
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_ClockDivision = 0; //设置时钟分割:TDTS = Tck_tim
	TIM_TimeBaseStructure.TIM_CounterMode = TIM_CounterMode_Up;  //TIM向上计数模式
	TIM_TimeBaseInit(TIM3, &TIM_TimeBaseStructure); //根据TIM_TimeBaseInitStruct中指定的参数初始化TIMx的时间基数单位
	
	//初始化TIM3 Channel2 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM2; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式2
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC2Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC2
  
	//初始化TIM3 Channel1 PWM模式	 
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCMode = TIM_OCMode_PWM1; //选择定时器模式:TIM脉冲宽度调制模式1
 	TIM_OCInitStructure.TIM_OutputState = TIM_OutputState_Enable; //比较输出使能
	TIM_OCInitStructure.TIM_OCPolarity = TIM_OCPolarity_High; //输出极性:TIM输出比较极性高
	TIM_OC1Init(TIM3, &TIM_OCInitStructure);  //根据T指定的参数初始化外设TIM3 OC1
	
	TIM_OC2PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR2上的预装载寄存器
  TIM_OC1PreloadConfig(TIM3, TIM_OCPreload_Enable);  //使能TIM3在CCR1上的预装载寄存器
	
	TIM_ITConfig(TIM3,TIM_IT_Update,ENABLE ); //使能指定的TIM3中断,允许更新中断

	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM3_IRQn;  //TIM3中断
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 0;  //先占优先级0级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;  //从优先级3级
	NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE; //IRQ通道被使能
	NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);  //根据NVIC_InitStruct中指定的参数初始化外设NVIC寄存器
 
	TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);  //使能TIM3
	

}

3、定义中断服务函数以及脉冲处理

u32 pulse_P=0;
u32 pulse_N=0;
void TIM3_IRQHandler(void)   //TIM3中断
{
	if (TIM_GetITStatus(TIM3, TIM_IT_Update) != RESET) //检查指定的TIM中断发生与否:TIM 中断源 
		{
		TIM_ClearITPendingBit(TIM3, TIM_IT_Update  );  //清除TIMx的中断待处理位:TIM 中断源 

			if(DIR1)
			{
				pulse_N++;
			}
			else pulse_P++;
			
			LED0=0;
		}
}

定义pulse_N变量，当反向转动时候，pulse_N递增；

定义pulse_P变量，当正向转动时候，pulse_P递增；

总结：相当于定于正转反转的脉冲

extern u32 pulse_N;
extern u32 pulse_P;
int pulse_count=0;
TIM3_PWM_Init(899,12);	 //不分频。PWM频率=72000000/900=80Khz
TIM_SetCompare2(TIM3,450);
TIM_SetCompare1(TIM3,450);
//串口屏的控件指令，通过串口屏控制推杆进行复位
	if(USART_RX_BUF[0]==0x11&&USART_RX_BUF[1]==0x12)//推杆复位
			{
				TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
				pulse_count=pulse_P-pulse_N;
				pulse_N=0;pulse_P=0;
				flag_R=1;
				USART_RX_STA=0; //清除标志位
			}

//控制逻辑
    if(flag_R)
				{
					if(pulse_count>0)
					{	
            TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);				
				    ENA1=0;  
				    DIR1=1;
						if(pulse_N>pulse_count)
						{
							TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
				      ENA1=1;//步进电机1停止	
						}
					}
					else 
					{
						pulse_count=0-pulse_count;
						TIM_Cmd(TIM3, ENABLE);				
				    ENA1=0;  
				    DIR1=0;
						if(pulse_P>pulse_count)
						{
							TIM_Cmd(TIM3, DISABLE);
				      ENA1=1;//步进电机1停止	
						}
					}
				}

控制逻辑：串口屏发出推杆复位指令：1、停止脉冲的输出；

2、计算正转反转脉冲的差值，并将其赋给pulse_count；

3、对之前记录正转、反转脉冲清零，这样才方便下次的记录以及复位操作；

4、给出一个推杆复位操作标签；

推杆复位的具体操作：我以逻辑框图展示比较清晰明了，配合上面的代码就可以用了。