【持续更新】Jetson Nano远程控制

远程控制

putty：https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html
VNC：https://www.realvnc.com/en/connect/download/viewer/
WinSCP：https://winscp.net/eng/download.php
远程登陆前先获取主机ip，可通过小车外接oled小显示屏查看

推荐使用jupyter lab或者vnc远程
jupyter lab可以通过
jupyter lab是web端的针对python的开发程序，可以直接在浏览器上进行开发，网上教程很多，也可以去csdn社区看教程安装
输入ip：8888可进入开发页面
下面具体讲vnc viewer的教程
链接下载安装vnc

遇到弹出事件勾选后继续即可

然后需要输入主机名，IP地址，和远程主机的登录密码
可以通过win+r 输入cmd 输入ipconfig既可得到IP地址

jetson nano调整分辨率（仅在本次启动中有效）

xrandr --fb 1920x1080

WinSCP

通过连接下载安装

登录

主机与虚拟机的文件可以互相拖拽
网页实时监控
搭建环境输入

sudo apt-get install ros-melodic-async-web-server-cpp ros-melodic-web-video-server ros-melodic-usb-cam

首先确保摄像头连接正确输入

ll /dev

添加执行权限输入

sudo chmod 777 /dev/video*

修改launch文件

sudo vim /opt/ros/melodic/share/usb_cam/launch/usb_cam-test.launch

点击d 删除所有内容，点击i进入编辑模式，写入以下代码

<launch>
        <arg name="open_view" default="false"/>
        <node name="usb_cam" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node" output="screen">
                <param name="video_device" value="/dev/video"/>
                <param name="image_width" value="640"/>
                <param name="image_height" value="480"/>
                <param name="pixel_format" value="yuyv"/> 
                <param name="camera_frame_id" value="usb_cam"/> 
                <param name="io_method" value="mmap"/>
        </node>
        <!-- web_video_server --> 
        <node pkg="web_video_server" type="web_video_server" name="web_video_server" output="screen"/> 
        <!-- image_view -->
        <group if="$(arg open_view)">
                <node name="image_view" pkg="image_view" type="image_view" respawn="false" output="screen"> 
                        <remap from="image" to="/usb_cam/image_raw"/> 
                        <param name="autosize" value="true"/> 
                </node>
        </group> 
</launch>

点击Esc两次推出编辑，输入wq按下Enter保存
打开终端，启动 输入

roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch

打开本地浏览器查看
http://localhost:8080/
其他设备查看本机(需要在同一个局域网里）
http://主机ip地址:8080/