【CoppeliaSim】(原V-rep)模型文件导入及动力学建模

1）STL文件导入

2）形状提取

3）创建revolute轴，与生成的形状同位置同轴心

4）提取凸面体结构

​ 由于导入的stl文件是mesh属性，实际上仅仅是一层薄壳，不具备动力学特征（质量和转动惯量，就是你点开始仿真，并不会自由落体），而且如果直接用导入模型的话由于细节太丰富，所以极大的影响仿真速度，一般都会将其简化成vrep自带的primitive shape或者是凸面结构（凹面结构物理引擎可能产生很诡异的现象）

把mesh文件拷贝到一个backup sence里创建凸面体结构，创建好后再拷贝会源sence

执行下图的操作（Edit->Morph selection into convex shapes）

隐藏凸面体 : 勾在下面是隐藏

5) 设置动力学属性

​ 此时电机开始仿真发现仍然没有自由落体，因为还没有设置动力学属性。接下来我们设置凸面体的质量和respondable的属性。这里从RRRR_L1（应该是从baselinkL0）开始，根据下图设置动力学属性，注意local respondable mask是仅点第一个对勾。

注意Link0的$Bodyisdynamic$不要打勾，打勾了仿真过程中底座会跳

​ 根据同样的方式设置link2——link5的动力学属性，唯一差别为local respondable mask依次点第二个对勾、第三个对勾

6:质量

7:惯性主轴和主惯性矩，在solidworks里是$kg\cdot m{m}^2$ vrep里是$kg\cdot m^2$ 注意单位转换！！

6）给关节添加扭矩

​ 此时点击仿真，发现机械臂会立即垮掉，原因是因为添加的关键无法提供足够的扭矩保持平衡，我们这里打开关节的位置控制模式，如下图：（注意要设置一下关节扭矩，默认2.5Nm太小了，这里先设置为100Nm）

7) 将机械臂结构树搭建好