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最新推荐文章于 2024-07-30 00:02:49 发布

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分类专栏： UCOSII 文章标签：开发语言

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本文详细介绍了嵌入式实时操作系统uCosII的特点和多任务的优势，包括抢占式调度机制和任务状态管理。通过示例代码展示了如何在uCOSII中创建、挂起和恢复任务，强调了任务独立性和并发执行的重要性。多任务系统的时钟节拍管理和任务切换过程也得到了阐述，为理解实时操作系统提供了基础。

摘要由CSDN通过智能技术生成

文章目录

ucosii特点

uCOS至少要5K以上，
uCOSII 每个任务都只有一个独一无二的优先级
uCOS在商业上的应用是要付钱的。
uCOS只能管理64个。

多任务优点

多任务的最大好处是充分利用硬件资源，如在单任务时（大循环结构，如大部分 51程序）遇到 delay 函数时，CPU 在空转；而在多任务系统，遇到 delay 或需等待资源时系统会自动运行下一个任务，等条件满足再回来运行先前的任务，这样就充分利用了 CPU，提高了效率。

多任务状态

在这里插入图片描述

动态性。任务并不是随时都可以运行的，而一个已经运行的任务并不能保证一直占有 CPU 直到运行完。一般有就绪态，运行态，挂起态等。
- 运行态。一个运行态的任务是一个正在使用 CPU 的任务。任何时刻有且只有一个运行着的任务。
- 就绪态。一个就绪态任务是可运行的，等待占有 CPU 的任务释放 CPU。
- 挂起态。某些条件不满足而挂起不能运行的状态。
独立性。任务之间互相独立，不存在互相调用的关系。所有任务在逻辑上都是平等的。由于任务之间互相看不见，所以他们之间的信息传输就无法当面完成。这就需要各种通信机制如信号量，消息邮箱，队列等来实现。
并发性。由同一个处理器轮换地运行多个程序。或者说是由多个程序轮班地占用处理器这个资源。且在占用这个资源期间，并不一定能够把程序运行完毕。

抢占式调度

调度的概念，通俗的说就是系统在多个任务中选择合适的任务执行。系统如何知道何时该执行哪个任务？可以为每个任务安排一个唯一的优先级别，当同时有多个任务就绪时，优先运行优先级较高的任务。
同时，任务的优先级也作为任务的唯一标识号。代码中都是对标识号来完成对任务的操作的。如 OSDelPrioRdy(prio)，OSSetPrioRdy(prio)等。
不同的优先级对应就绪表中的每一位。低位对应高优先级。优先级 0 的优先权最高，优先级 31 的优先权最低。
所谓“抢占式调度”是指：一旦就绪状态中出现优先权更高的任务，便立即剥夺当前任务的运行权，把 CPU 分配给更高优先级的任务。这样 CPU 总是执行处于就绪条件下优先级最高的任务。
如何实现抢占式调度呢？
- 高优先级的任务因为需要某种资源或延时，主动请求挂起，让出处理器。触发方式（如任务执行 OSTimeDly（）或 OSTaskSuspend（）把自身挂起就属于这种。）==最常用的。
- 高优先级的任务因为时钟节拍到来，或在中断处理结束后，内核发现更高优先级任务获得了执行条件(如延时的时钟到时)，则在中断后直接切换到更高优先级任务执行。这种调度也称为中断级的切换。

多任务系统的时间管理

与人一样，多任务系统也需要一个“心跳”来维持其正常运行，这个心跳叫做时钟节拍，通常由定时器产生一个固定周期的中断来充当，频率一般为 50-100Hz。(这里如你使用滴答定时器，你要重新初始化TIM定时器去替代)

如何实现多任务？（独立）

只有一个 CPU，如何在同一时间实现多个独立程序的运行？要实现多任务，条件是每个任务互相独立。人如何才能独立，有自己的私有财产。任务也一样，如果一个任务有自己的 CPU，堆栈，程序代码，数据存储区，那这个任务就是一个独立的任务。
先看代码。每个任务的程序代码与函数一样，与 51 的裸奔程序一样，每个任务都是一个大循环。
```
void task ( ) 
{ 
 	//initialize 
	while(1) 
	{ 
	//your code 
	} 
}
```
然后看数据存储区，由于全局变量是系统共用的，各个任务共享，不是任务私有，所以这里的数据存储区是指任务的私有变量，如何变成私有？局部变量也。编译器是把局部变量保存在栈里的，所以好办，只要任务有个私有的栈就行。（同样这样会带来通信的问题）
看看多任务的原理，借鉴了中断的思想。任务切换时，把当前任务的现场数据保存在自己的任务栈里面，再把待运行的任务的数据从自己的任务栈装载到 CPU 中，改变 CPU 的 PC，SP，寄存器等。可以说，任务的
切换是任务运行环境的切换。而任务的运行环境保存在任务栈中，也就是说，任务切换的关键是把任务的私有堆栈指针赋予处理器的堆栈指针 SP。

任务状态管理

创建任务：
OSTaskCreate(Task0,&StackTask0[StackSizeTask0 - 1],PrioTask0); // 创建一个任务
挂起/恢复任务
- 通过 OSTaskSuspend()可以主动挂起一个任务。OSTaskSuspend()会把任务从任务就绪表中移出，最后重新启动系统调度。这个函数可以挂起任务本身也可以挂起其他任务。
- 恢复任务OSTaskResume(),可以让被 OSTaskSuspend或 OSTimeDly 挂起的任务恢复就绪态，然后进行任务调度
删除任务
删除任务前一定要向系统提出删除请求。OSTaskDelReq(BEEP_TASK_PRIO);
OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);

简单ucosii模板

上面进行简单的介绍，下面放一段简单典型的代码，大家可以直观的感受一下。

#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
#include "includes.h"

//START 任务
//设置任务优先级
#define START_TASK_PRIO      			10 //开始任务的优先级设置为最低
//设置任务堆栈大小
#define START_STK_SIZE  				64
//任务堆栈	
OS_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
//任务函数
void start_task(void *pdata);	
 		  
//设置任务优先级
#define RGD0_TASK_PRIO       			7 
//设置任务堆栈大小
#define RGD0_STK_SIZE  		    		64
//任务堆栈	
OS_STK RGD0_TASK_STK[RGD0_STK_SIZE];
//任务函数
void rgd0_task(void *pdata);

//设置任务优先级
#define RGD1_TASK_PRIO       			6 
//设置任务堆栈大小
#define RGD1_STK_SIZE  					64
//任务堆栈
OS_STK RGD1_TASK_STK[RGD1_STK_SIZE];
//任务函数
void rgd1_task(void *pdata);

int main(void)
{ 
	delay_init(168);		  //初始化延时函数
	//所有外设初始化地区
	OSInit();   
 	OSTaskCreate(start_task,(void *)0,(OS_STK *)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
	OSStart();	
}
 //开始任务
void start_task(void *pdata)
{
    OS_CPU_SR cpu_sr=0;
	pdata = pdata; 
	//通信（消息，信号量。邮箱）初始化--核心
  	OS_ENTER_CRITICAL();			//进入临界区(无法被中断打断)    
 	OSTaskCreate(rgd0_task,(void *)0,(OS_STK*)&RGD0_TASK_STK[RGD0_STK_SIZE-1],RGD0_TASK_PRIO);						   
 	OSTaskCreate(rgd1_task,(void *)0,(OS_STK*)&RGD1_TASK_STK[RGD1_STK_SIZE-1],RGD1_TASK_PRIO);	 				   
	OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO);	//挂起起始任务.
	OS_EXIT_CRITICAL();				//退出临界区(可以被中断打断)
} 
void rgd0_task(void *pdata)
{	 	
	while(1)
	{
	//=============
	};
}
void rgd1_task(void *pdata)
{	  
	while(1)
	{
	//=============
	};
}