1. 两类API的差别
| 类型 | 在任务中 | 在ISR中 |
|---|---|---|
| 队列(queue) | xQueueSendToBack | xQueueSendToBackFromISR |
| xQueueSendToFront | xQueueSendToFrontFromISR | |
| xQueueReceive | xQueueReceiveFromISR | |
| xQueueOverwrite | xQueueOverwriteFromISR | |
| xQueuePeek | xQueuePeekFromISR | |
| 信号量(semaphore) | xSemaphoreGive | xSemaphoreGiveFromISR |
| xSemaphoreTake | xSemaphoreTakeFromISR | |
| 事件组(event group) | xEventGroupSetBits | xEventGroupSetBitsFromISR |
2. 以写队列为例
| xQueueSendToBack | xQueueSendToBackFromISR | |
|---|---|---|
| 参数不同 | xTicksToWait: 队列满的话阻塞多久 | 没有xTicksToWait |
| 唤醒等待的任务 | 写队列后，会唤醒等待数据的任务 | 写队列后，会唤醒等待数据的任务 |
| 调度 | 如果被唤醒的任务优先级更高，即刻调度 | 如果被唤醒的任务优先级更高，不会调度 只是记录下来表示：需要调度 |
| 阻塞 | 如果队列满，可以阻塞 | 如果队列满，不能阻塞 |
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