RTOS：多任务系统

1、程序本质

什么叫程序？

• ① 指令
• ②运行过程的数据

程序运行的机制：CPU会去flash读取指令，根据汇编指令来操作数据

2、ARM架构过程调用标准AAPCS

C函数：

• 随意使用R0~R3，无需保护
• R4~R11：可用，先保存，用完要恢复

register int sum asm（"r4"）

3、中断处理流程

• 保存现场：保存R4~R11之外的寄存器（硬件自动保存）
• 处理中断：保证不破坏R4~R11（硬件调用中断）
• 恢复现场：恢复所有的寄存器（硬件恢复）

谁来保存，谁来恢复？
C函数保证R4~R11不变，其他寄存器由硬件保持不变

返回地址：中断的返回地址（特殊值，触发中断返回）

4、RTOS的核心：保存和恢复现场

每个任务有自己的栈，局部变量保存在栈里，不破坏栈即可
切换任务要保存R4~R11

5、切换任务

• 保存任务A的现场
• 取出下一个任务的栈
• 切换到新任务

6、RTOS本质

• 任务切换：任务有栈，栈的保存和恢复
• 任务的休眠和唤醒：状态决定能否运行（链表）
• 优先级：
  • 中断大于任务Task
  • 任务间有优先级
• 同步与互斥