定时中断test1

1 创建工程
  在Vitis中, 使用design_A1eg3_22071515.xsa创建空白工程, 替换src目录文件.
  再bsp中设置打开lwip,并将lwip的pbuf_pool_size参数修改为2048
  
  在.\工程目录\design_A1eg3_22071515\psu_cortexa53_0\domain_psu_cortexa53_0\bsp\psu_cortexa53_0\libsrc\lwip211_v1_2\src\contrib\ports\xilinx\netif
  替换以下文件:
  xemacpsif_hw.c
  xemacpsif_physpeed.c
  xadapter.c
  在.\工程目录\design_A1eg3_22071515\psu_cortexa53_0\domain_psu_cortexa53_0\bsp\psu_cortexa53_0\libsrc\emacps_v3_11\src
  替换以下文件:
  xemacps_control.c
  
2 函数分析：从main开始

for循环 0~10  pFrames是指向帧缓冲区的指针数组 并使用memset 将所有的元素置为0 元素个数为2* 1024 pFrames指向10行2*1024列的二维数组frames
    强制64字节对齐 
    Xil_DCacheFlushRange把Cache里的数据Flush出去，清空Cache，将Cache的内容推到DDR中去 
    
    点云数据发送的缓存 

中断初始化
   InterruptInit(XPAR_SCUGIC_0_DEVICE_ID,&XScuGicInstance); 参数：设备id、结构体指针
                 &XScuGicInstance是指向结构体XScuGic的指针，结构体包含设备初始化状态isready、UnhandledInterrupts、和XScuGic_config配置指针
                 配置内容为：设备id、cpu接口寄存器基地址、分发服务器注册基址、中断处理程序矢量表（xilinx中断处理函数 handler，回调函数实例指针）
                typedef void (*Xil_InterruptHandler)(void *data);
                typedef struct
                {
                    Xil_InterruptHandler Handler;
                    void *CallBackRef;
                } XScuGic_VectorTableEntry;
                
                typedef struct
                {
                    u16 DeviceId;        /**< Unique ID  of device */
                    u32 CpuBaseAddress;    /**< CPU Interface Register base address */
                    u32 DistBaseAddress;    /**< Distributor Register base address */
                    XScuGic_VectorTableEntry HandlerTable[XSCUGIC_MAX_NUM_INTR_INPUTS];/**<    Vector table of interrupt handlers */
                } XScuGic_Config;
                
                typedef struct
                {
                    XScuGic_Config *Config;  /**< Configuration table entry */
                    u32 IsReady;         /**< Device is initialized and ready */
                    u32 UnhandledInterrupts; /**< Intc Statistics */
                } XScuGic;
    中断控制器初始化：
    XScuGic_LookupConfig函数：返回指向 XScuGic_Config*
    1. for循环查找目前的可用设备：目前数量1，设备号为0U  XPAR_PSU_ACPU_GIC_BASEADDR：0xF9020000U
       XPAR_PSU_ACPU_GIC_HIGHADDR：0xF9020FFFU     XPAR_PSU_ACPU_GIC_DIST_BASEADDR：0xF9010000U
    
    XScuGic_CfgInitialize
    2. 判断XScuGic初始化状态：
       2.1 Xil_AssertNonvoid 断言函数，判断参数输入InstancePtr、ConfigPtr指针是否正确，不为NULL
       2.2 判断XPAR_CPU_ID==0x01 不相等跳过不进入 
       2.3 判断XScuGic的IsReady 是否与0x11111111U 不相等 进入条件 设置isready:0U InstancePtr->config指针指向XScuGic_Config 的配置
            for循环 0U~195U 一直循环到Zynq Ultrascale Mp定义的最大中断数
            又判断 中断处理矢量表的headler 是否为NULL  条件为真 则赋值为 StubHandler的headler
            
            CPUInitialize 函数 基地址（0xF9020000U）+cpu_offset + 不同值
            isready=0x11111111U 
        中断初始化状态success
    
    InterruptSystemSetup函数
    3. 中断系统设置
        3.1 注册GIC中断处理程序   进行XExc_VectorTable的handler、data复制操作
        中断初始化状态success 完成
定时器
    m25s_irq_init
    XScuGic_LookupConfig函数：返回指向 XScuGic_Config*  参数：0U
    1. for循环查找目前的可用设备：目前数量1，设备号为0U  XPAR_PSU_ACPU_GIC_BASEADDR：0xF9020000U
       XPAR_PSU_ACPU_GIC_HIGHADDR：0xF9020FFFU     XPAR_PSU_ACPU_GIC_DIST_BASEADDR：0xF9010000U
    PS_timer_init(&Timer, XPAR_XTTCPS_1_DEVICE_ID ,40);  返回值：void  参数：结构体 XTtcPs* 、1U、频率40（25ms）
           typedef struct {
           u16 DeviceId;     /**< Unique ID for device */
           u32 BaseAddress;  /**< Base address for device */
           u32 InputClockHz; /**< Input clock frequency */
        } XTtcPs_Config;
                             /**
                             * The XTtcPs driver instance data. The user is required to allocate a
                             * variable of this type for each PS timer/counter device in the system. A
                             * pointer to a variable of this type is then passed to various driver API
                             * functions.
                             */
        typedef struct {
            XTtcPs_Config Config;    /**< Configuration structure */
            u32 IsReady;        /**< Device is initialized and ready */
            XTtcPs_StatusHandler StatusHandler;
            void *StatusRef;    /**< Callback reference for status handler */
        } XTtcPs;
    对比与中断初始化
    相同点：1. 结构体内容非常相似，比如：都有设备id、基地址、isready(判断初始化完成状态)、reference、headler
            2. 设置过程类似，都是上来for循环查找设备id,同时初始化基地址（XScuGic_LookupConfig函数）
               再去初始化配置（XTtcPs_CfgInitialize），判断输入是否合规，再进行赋值操作，比如：DeviceId、BaseAddress、Handler
            3. 对不同设备对应的寄存器操作类似，基地址+地址偏移量+具体的值（根据寄存器设置）
    2. 定时器赋值后，开启定时器               0XFF110004U              0x0000000CU                0x00000001U   如果启用预缩放，计数率除以2^（N+1）
    #define XTtcPs_IsStarted(InstancePtr) ((InstReadReg((InstancePtr), XTTCPS_CNT_CNTRL_OFFSET) & XTTCPS_CNT_CNTRL_DIS_MASK) == 0U)
    将TTC 寄存器的值读出来并与1进行 & 位运算 同时进行对比判断启动是否成功
    
    3. 条件判断 启动成功则状态被设置：5L 启动成功；假 1. 重置之前设置的寄存器 2. 重新写入 时钟控制、间隔计数、匹配（0、1、2）、中断启用、中断状态寄存器
    IsReady为0x11111111U 表示定时已准备 
    并进行读写测试
    功能状态XST_success
                     
    4. 调用系统API，设置TTC设置选项：计算给定频率（XTtcPs_SetOptions）、间隔和预分频器（XTtcPs_CalcIntervalFromFreq）
       设置间隔模式中使用的间隔值（XTtcPs_SetInterval）、设置预分频器启用位（XTtcPs_SetPrescaler）、启用计时/计时（不重置计数器值，XTtcPs_Start）
    5. InterruptConnect(XScuGicInstancePtr,XPAR_XTTCPS_1_INTR,Timer_Handler,(void *)&Timer);
    根据中断向量表，当中断来时根据中断号找到相应的中断服务程序并执行，将中断服务与Timer_Handler绑定一起
    liangdao123