∙ \bullet ∙ 日记输出工具:
rqt_console
可以实时看到各种输出变量。
∙ \bullet ∙ 计算机可视化工具:
rqt_graph
可以查看各节点之间的关系。
∙ \bullet ∙ 数据绘图工具:
rqt_plot
∙ \bullet ∙ 图像渲染工具:
rqt_image_view
∙
\bullet
∙ 自由组合
rqt
2、Rviz
■
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■Rviz 是一款三维可视化工具,可以很好的兼容基于 ROS 软件框架的机器人平台。
∙
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∙在 Rviz 中,可以使用克图标记语言 XML 对机器人、7、周围物体等任何实物进行尺寸】质量、单位、材质、关节等属性的描述,并且在界面中呈现出来。
∙
\bullet
∙ Rviz 可以通过图形化的方式,实时显示机器人传感器的信息、机器人的运动状态、周围环境的变化等信息。
∙
\bullet
∙ 总而言之, Rviz 通过机器人模型参数、机器人发布的传感信息等数据,为用户进行所有可监测信息的图形化显示。用户和开发者也可以在 Rviz 的控制界面下,通过按钮、滑动条、数值等方式,控制机器人的行为
∙
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∙ 0:3D 视图区
∙
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∙ 1:工具栏
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∙ 2:显示项列表
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∙ 3:视角设置区
∙
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∙ 4:时间显示区
3、Gazebo
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■ Gazebo 是一款功能强大的三维物理仿真平台
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∙ 具备强大的物理引擎
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∙ 高质量的图形渲染
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∙ 方便的编程与图形接口
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∙ 开源免费
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■ 应用场景:
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∙ 测试机器人算法
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∙ 机器人的设计
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∙ 现实和场景下的回溯测试
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∙ 0:3D 视图区
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∙ 1:工具栏
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∙ 2:模型列表
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∙ 3:模型属性项
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∙ 4:时间显示区
4、课程总结