wwtx的博客

Robosense在LIOSAM中的使用在上次跑LIOSAM过程中，发现LIOSAM代码主要使用的激光雷达是Velodyne和Outser，且对于Outser而言，代码中的主要格式是将Outser的数据格式转换为Velodyne的数据格式来使用，见如下代码。else if (sensor == SensorType::OUSTER) { // Convert to Velodyne format pcl::moveFromROSMsg(cu

在ubuntu18.04上安装和运行Faster-lio

SLAM问题数学方法研究高斯分布（正态分布）是一个常见的连续概率分布。正态分布的数学期望值或期望值μμμ等于位置参数，决定了分布的位置；其方差σ2\sigma ^{2}σ2 的开平方或标准差σ\sigmaσ 等于尺度参数，决定了分布的幅度。1.高斯分布一个随机变量xxx服从高斯分布NNN，那么它的概率密度函数为：p(x)=1σ2πexp(−(x−μ)22σ2)p(x)=\frac{1} {{\sigma\sqrt{2\pi}}}exp(-\frac{(x-\mu)^2}{2\sigma^2})p

关于LIO-SAM编译时出现错误：下载LIO-SAM代码进入LIO-SAM文件夹，通过以下代码编译：mkdir buildcd buildcmake ..make报错：/usr/bin/ld: 找不到 -lBoost::timercollect2: error: ld returned 1 exit statusCMakeFiles/lio_sam_imuPreintegration.dir/build.make:759: recipe for target 'devel/lib/li

FASTER-LIO-SAM是结合FAST-LIO、FASTER-LIO以及LIO-SAM的SLAM算法