视觉SLAM十四讲阅读笔记
文章平均质量分 86
关于视觉SLAM十四讲内容补充
半熟芝士味
这个作者很懒,什么都没留下…
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lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参
lidar_align联合标定激光雷达和IMU外参运行LIO-SAM之前需要联合标定激光雷达和IMU的外参,官方推荐的方案是浙大的开源联合标定方案:lidar_IMU_calib发现采用苏黎世理工的方案更加简单粗暴一点:lidar_align,具体操作步骤如下:https://blog.csdn.net/cyx610481953/article/details/115265585修改过后的代码https://github.com/wwtx/lidar_align_wwtx#! /bin/bash原创 2022-03-09 21:14:20 · 5191 阅读 · 20 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(一)
《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记第三章主要描述三维空间的刚体运动,主要的描述的方式为旋转矩阵、四元数和欧拉角。本文中将介绍三种之间的转换方式以及Eigen库和ROS系统中的关于旋转矩阵、四元数和欧拉角的具体表达和之间转换。,且本文都是基于右手系进行推导。...原创 2021-11-18 15:12:30 · 409 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(二)
《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(二)阅读本章前建议阅读以下两篇文章,作为理论支撑:《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(一)《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(补充阅读,Eigen介绍)1、欧拉角将一个旋转分成绕三个轴旋转的三个角称为欧拉角。分别是:绕车体ZZZ轴旋转,得到的角为偏航角yawyawyaw;绕旋转之后的YYY轴旋转得到的角,为俯仰角pitchpitchpitch;绕旋转之后的XXX轴旋转得到的角,为滚转角rollrollroll;简记为:类型定义原创 2021-11-27 22:02:30 · 254 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(三)
本文主要介绍《视觉SLAM十四讲》第三章的阅读内容中的坐标变换关系的相关代码应用和相关SLAM算法里面的相关代码语句介绍和用法,在阅读本文之前,建议阅读完之前的三篇文章中的理论知识:1.《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(一)2.《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(补充阅读,Eigen介绍)3.《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(二)...原创 2021-12-31 20:58:08 · 490 阅读 · 0 评论 -
《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(补充阅读,Eigen介绍)
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