Robosense激光雷达
文章平均质量分 59
关于Robosense激光雷达的使用
半熟芝士味
这个作者很懒,什么都没留下…
展开
-
Robosense在LIOSAM中的使用
Robosense在LIOSAM中的使用在上次跑LIOSAM过程中,发现LIOSAM代码主要使用的激光雷达是Velodyne和Outser,且对于Outser而言,代码中的主要格式是将Outser的数据格式转换为Velodyne的数据格式来使用,见如下代码。else if (sensor == SensorType::OUSTER) { // Convert to Velodyne format pcl::moveFromROSMsg(cu原创 2022-01-02 16:31:37 · 2460 阅读 · 6 评论 -
Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍
Robosense速腾激光雷达驱动文件参数介绍在阅读本文之前,请下学习文章Robosense在LIOSAM中的使用,并对驱动进行安装与编译。Robosense驱动文件只有一份参数文件 config.yaml, 储存于rslidar_sdk/config文件夹内。 整个参数文件可以被分为两部分,common部分以及lidar部分。 在多雷达情况下,common部分的参数设置将会被所有雷达共享,而lidar部分需要根据每台雷达实际情况分别进行设置。参数文件config.yaml对缩进有严格的要求!请确保修原创 2022-01-02 17:26:33 · 2955 阅读 · 0 评论 -
Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS
Robosense速腾激光雷达如何在线连接雷达并发送点云数据到ROS**在运行该该篇文章之前请下下载rslidar_sdk,编译方式参照文章:Robosense在LIOSAM中的使用中关于rslidar_sdk的编译方式。然后进行以下步骤:1 获取数据端口号首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号,默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容,请查看雷达用户手册。2 设置参数文件的common部分comm原创 2022-01-02 16:41:57 · 1839 阅读 · 0 评论 -
Robosense速腾激光雷达如何解码pcap包并发送点云数据到ROS
Robosense速腾激光雷达如何解码pcap包并发送点云数据到ROS1 获取数据端口号首先根据雷达用户手册连接雷达并设置好您的电脑的IP地址。此时应该已知雷达的msop端口号和difop端口号,默认值为msop-6699, difop-7788。 如果不清楚上述内容,请查看雷达用户手册。2 设置参数文件的common部分common: msg_source: 3 send_packet_ros: false原创 2022-01-02 17:54:46 · 1732 阅读 · 1 评论 -
Robosense速腾激光雷达如何使用Protobuf函数发送和接收消息
Robosense速腾激光雷达如何使用Protobuf函数发送和接收消息1 简介假设有两台计算机,PC-A和PC-B,并且它们彼此相距很远。 将LiDAR与PC-A连接,由于某些原因,用户想在PC-B中使用点云消息。 此时,可能需要使用protobuf功能。 通常,有两种方法可以实现此目标。PC-A将雷达packet消息发送到PC-B。 PC-B收到雷达packet消息并对其进行解码,然后PC-B获得点云消息并使用它。PC-A解码雷达packet消息,获取点云并将点云消息发送到PC-B。 PC-B原创 2022-01-02 18:13:10 · 755 阅读 · 0 评论 -
Robosense速腾激光雷达如何使用多雷达
Robosense速腾激光雷达如何使用多雷达1 简介本文将展示如何在仅运行一个驱动程序的情况解析并发送多台雷达的点云。理论上,一个驱动可以同时解码无限数量的雷达。为了方便起见,本文将会使用三个雷达作为示例。2 在线解析多雷达2.1 获取数据端口号首先将三个雷达与计算机正确连接,此时应已知每个LiDAR的msop端口号 与 difop端口号。 如果不清楚上述内容,请查看雷达用户手册。2.2 设置参数文件的common部分common: msg_source: 1原创 2022-01-02 18:20:41 · 1444 阅读 · 5 评论 -
Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能
Robosense速腾激光雷达使用坐标变换功能1 简介rslidar_sdk 提供了内置的坐标变换功能,可以直接输出经过坐标变换后的点云,显著节省了用户对点云进行坐标变换的操作耗时(128线雷达一帧点云坐标变换耗时约3~5ms)。本文将指导用户如何使用rslidar_sdk的内置坐标变换功能, 输出经过变换后的点云。2 依赖介绍若希望启用坐标变换功能,需要安装以下依赖。Eigen3安装方式:[《视觉SLAM十四讲》第三章阅读笔记(补充阅读,Eigen介绍)](https://blog.csdn原创 2022-01-02 19:04:01 · 1174 阅读 · 0 评论