艾利特机器人 （EC/EA）机械臂安装 机械臂开箱

机械臂开箱

很多小伙伴不知道拿到机械臂后如何操作，下面我们就给大家讲讲，机械臂的开箱以及安装

一. 硬件清点

艾利特机械臂一般分为4个部分：

序号	硬件
1	机械臂本体
2	控制柜（柜门钥匙）
3	示教器（示教器钥匙）
4	电源线

二. 硬件安装

硬件安装部分主要还是以安装机械臂本体为主，控制柜无需安装，除非有特殊需求。接下来我们讲一讲机械臂本体的安装方式。
安装机械臂之前需要自己制作安装台面，说白了就是需要在安装台面上面打安装孔，至于打几个孔，尺寸怎么样，这个就需要查看机械臂用户手册里面了，或者找艾利特的技术人员要：
我们以艾利特机械臂EC/EA66机械臂为例，机械臂型号很多，并不是所有型号都是这个安装尺寸，需根据不同型号查看相应说明书。基座尺寸和安装螺栓图如下图：

需要注意的是，不同的应用场景，机械臂的安装方式也不同，以下是机械臂的安装方式：

序号	Value
1	正装（安装在水平地面）
2	侧装（安装在墙面）
3	倒装（倒挂着安装）

机械臂出厂默认的安装方式是正装，如果选择了侧装或者倒装，需要开机后设置安装方式。否则会力矩校验失败

三. 接线

怎么接线，成了很多用户的一个问题，拿到机械臂后不敢接线，

1. 首先是接机械臂与控制柜的连接线，机械臂本体底座会引出来一根连接控制柜的线缆，把这根本体线缆的接线头接到控制柜下方的接线插头即可。
2. 然后是接电源线，电源线一端接控制柜，另一端接220V交流的即可

四. 开机

接好线后直接开机即可，这里我们需要注意几点：

1. 底座固定螺丝是否紧固。
2. 开机前机械臂姿态。因为开机后，清除完报警后进行编码器标定，标定的时候机械臂的6个关节会正负旋转6度。打包姿态的6关节和1关节靠的太近，需要在清完报警，还未进入精确模式的时候，把3关节网上移动30度左右。
3. B1控制柜的开机按钮在控制柜下面，B2控制柜的开机旋钮在控制柜柜门上面。