机械臂 如何调试机械臂 怎么移动

如何调试机械臂

简介

很多人拿到机械臂后，不知道如何下手，说白了就是害怕机械臂撞击了怎么办，害怕自己操作失误，修改了重要参数，我第一次拿到机械臂我也害怕，以下文章我们来讲解我们拿到机械臂后怎么安全的使用他。

1. 调试前操作

1. 首先，小白拿到机械臂后，应该查看机械臂说明书（用户手册），这个可以找卖家，或者机械臂厂家要，也可以在机械臂所属官网下载。
2. 机械臂上电后，很多机械臂还不能直接控制运动，还要在示教器页面单独给机械臂上电，释放抱闸，或者其他标定操作，让机械臂进入正常模式，机械臂才能受控运动，所以安心给机械臂上电就行。
   要注意的是大多数工业机械臂进入正常模式后，还需要给机械臂上使能（就是按住示教器手柄后面的使能按键，大多数使能按键在示教器后面，也有的按键在示教器前面），机械臂才能调试运动。
   然而大多数协作机械臂，在机械臂上电，释放抱闸后，就已经给机械臂自动上使能，无需再按使能按键。
3. 等这些操作都结束了，我们先要找到机械臂调试速度参数的设置界面，把机械臂整体的手动调试速度和自动运行速度百分比都调的比较小（这里推荐20%以下），这样不管你再怎么控制机械臂运行，机械臂都会以龟速运动，这样就相对安全的多，也不会担心撞击。

2. 调试

1. 调试之前，确认好速度后，我们应该再来确定机械臂的模式，一般机械臂有3种模式，我们调试机械臂一般使用手动模式。如果不理解什么是机械臂的操作模式，请参考这一篇文章：机械臂的操作模式
2. 调试之前，我们必须选择相应的坐标系，说白了，就是你只想操控机械臂旋转某一个轴，还是多轴协同走直线运动。请参考这篇文章：机械臂的坐标系
   选择好坐标系后，我们找到机械臂的操作面板，打开使能按钮，如下图：等待使能指示灯亮起后，调控相应的轴运动，或者调控相应的X,Y,Z，使机械臂朝固定方向移动。
   
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