步进电机啊

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步进电机

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motor.c

#include “motor.h”
#include “delay.h”
#define uint unsigned int

uint16_t phasecw[4] ={0x18,0x30,0x60,0x48};// D-C-B-A ¶þÏàÀø´Å·¨ AB->BC->CD->DA
uint16_t phaseccw[8]={0x07,0x03,0x0B,0x09,0x0D,0x0C,0x0E,0x06};// A-B-C-D.
//uint16_t phasecw[4] ={0x01,0x02,0x04,0x08};// D-C-B-A

//uint16_t phasecw[4] ={0x03,0x06,0x0C,0x09};// D-C-B-A
//uint16_t phaseccw[4]={0x03,0x09,0x0C,0x06};// A-B-C-D.

void Delay_xms(uint x)
{
uint i,j;
for(i=0;i<x;i++)
for(j=0;j<112;j++);
}

void Moto_Init(void)
{
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 ;
GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_6 );
}

void Motorcw(int speed)//²½½øµç»ú˳ʱÕëת
{
uint8_t i,j;
for(i=0;i<4;i++)
{
for(j=3;j<=6;j++)
{
if( ((phasecw[i]>>j)&0x01) == 0) GPIO_ResetBits(GPIOA,1<<j);
else GPIO_SetBits(GPIOA,1<<j);
}
//GPIO_Write(GPIOA,phasecw[i]);
delay_ms(speed);
// Delay_xms(speed);
}
}

void Motorccw(int speed) //²½½øµç»úÄæʱÕëת
{
uint8_t i;
for(i=0;i<8;i++)
{
GPIO_Write(GPIOA,phaseccw[i]);
delay_ms(speed);
}
}

void MotorStop(void) //²½½øµç»úÔÝÍ£
{
GPIO_Write(GPIOA,0x0000);
}

//ÓÉÓÚ Ò»¸öÂö³å Êä³öÖá ת0.08789¶È£¨µç»úʵת0.0878964=5.625¶È£©£¬¼´²½½ø½ÇΪ5.625¶È¡£
//ÔòתÍêA-B-C-DΪ 8¸öÂö³å £¬¼´0.087898=0.70312¶È¡£Èô³ÆA-B-C-DΪһ¸öÖÜÆÚ£¬ÔòjΪÐèÒªµÄתÍêangle½Ç¶ÈËùÐèµÄÖÜÆÚÊý¡£
void Motorcw_angle(int angle,int speed)//²½½øµç»úÄæʱÕëת £¬angle¿ØÖÆÐýת½Ç¶È£¬speed¿ØÖÆÐýתËٶȣ¨>500£©
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorcw(speed);
}
MotorStop();
}

void Motorccw_angle(int angle,int speed)//²½½øµç»úÄæʱÕëת £¬angle¿ØÖÆÐýת½Ç¶È£¬speed¿ØÖÆÐýתËٶȣ¨>500£©
{
int i,j;
j=(int)(angle/0.70312);
for(i=0;i<j;i++)
{
Motorccw(speed);
}
MotorStop();
}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H
#include “sys.h”

#define uint unsigned int
void delay_ms(u16 nms);
void Delay_xms(uint x);
void Moto_Init(void);
void Motorcw(int speed);
void Motorccw(int speed);
void Motorcw_angle(int angle,int speed);
void Motorccw_angle(int angle,int speed);
void MotorStop(void);

#endif