stm32 控制步进电机

stm32 控制步进电机

motor.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#define uint unsigned int
	
uint16_t phasecw[4] ={0x18,0x30,0x60,0x48};// D-C-B-A   
uint16_t phaseccw[8]={0x07,0x03,0x0B,0x09,0x0D,0x0C,0x0E,0x06};// A-B-C-D.
//uint16_t phasecw[4] ={0x01,0x02,0x04,0x08};// D-C-B-A  

//uint16_t phasecw[4] ={0x03,0x06,0x0C,0x09};// D-C-B-A   
//uint16_t phaseccw[4]={0x03,0x09,0x0C,0x06};// A-B-C-D.


void Delay_xms(uint x)
{
 uint i,j;
 for(i=0;i<x;i++)
  for(j=0;j<112;j++);
}

void Moto_Init(void)
{
	GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA, ENABLE);
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 | GPIO_Pin_5 | GPIO_Pin_6 ;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStructure);
  GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_3 | GPIO_Pin_4 |GPIO_Pin_5 |GPIO_Pin_6 );
}

void Motorcw(int speed)//步进电机顺时针转  
{  
    uint8_t i;  
    for(i=0;i<4;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOA,phasecw[i]);  
			  delay_ms(speed);
//        Delay_xms(speed);  
    }  
}


void Motorccw(int speed) //步进电机逆时针转  
{  
    uint8_t i;  
    for(i=0;i<8;i++)  
    {  
        GPIO_Write(GPIOA,phaseccw[i]);  
        Delay_xms(speed);  
    }  
}


void MotorStop(void)  //步进电机暂停
{  
    GPIO_Write(GPIOA,0x0000);  
}


//由于   *一个脉冲*   *输出轴*  转0.08789度（电机实转0.08789*64=5.625度），即步进角为5.625度。
//则转完A-B-C-D为  *8个脉冲*  ，即0.08789*8=0.70312度。若称A-B-C-D为一个周期，则j为需要的转完angle角度所需的周期数。
void Motorcw_angle(int angle,int speed)//步进电机逆时针转 ，angle控制旋转角度，speed控制旋转速度（>500）
{
	int i,j;
	j=(int)(angle/0.70312);
	for(i=0;i<j;i++)
	{
		Motorcw(speed);
	}
	MotorStop();
}


void Motorccw_angle(int angle,int speed)//步进电机逆时针转 ，angle控制旋转角度，speed控制旋转速度（>500）
{
	int i,j;
	j=(int)(angle/0.70312);
	for(i=0;i<j;i++)
	{
		Motorccw(speed);
	}
	MotorStop();
}

motor.h

#ifndef __MOTOR_H
#define __MOTOR_H	 
#include "sys.h"


#define uint unsigned int
void delay_ms(u16 nms);
void Delay_xms(uint x);
void Moto_Init(void); 
void Motorcw(int speed);      
void Motorccw(int speed);   
void Motorcw_angle(int angle,int speed);
void Motorccw_angle(int angle,int speed); 
void MotorStop(void);  

#endif