URDF（Unified Robot Description Format）

URDF（Unified Robot Description Format）

URDF（Unified Robot Description Format）是一个基于XML的语法框架，用于在机器人操作系统（ROS）中描述和定义机器人模型。URDF文件通过一系列标签来定义机器人的结构、外观和物理属性。以下是URDF中主要标签的详细解释：

1. robot标签

• 定义：root标签，即根标签，用于包含整个URDF文件的内容。
• 属性：
  • name：指定机器人模型的名称。

2. link标签

• 定义：用于描述机器人某个部件（也即刚体部分）的外观和物理属性，如底座、轮子、激光雷达、摄像头等。
• 属性：
  • name：为连杆命名。
• 子标签：
  • <visual>：描述连杆的外观属性。
    • <geometry>：设置连杆的形状，如立方体（<box>）、圆柱体（<cylinder>）、球体（<sphere>）或自定义的3D模型（<mesh>）。
    • <origin>：设置连杆的偏移量和旋转角度。
    • <material>：设置材质属性，如颜色（<color>）和纹理（<texture>）。
  • <collision>：描述连杆的碰撞属性，可以与视觉属性一致，也可以不同。
  • <inertial>：设置连杆的质量、质心位置和中心惯性特性。

3. joint标签

• 定义：用于描述机器人关节的运动学和动力学属性，以及关节运动的安全极限。
• 属性：
  • name：为关节命名。
  • type：指定关节的运动形式，如旋转关节（revolute，有旋转角度限制；continuous，可以绕单轴无限旋转）、滑动关节（prismatic，沿某一轴线移动的关节，有位置极限）、平面关节（planar，允许在平面正交方向上平移或旋转）、浮动关节（floating，允许进行平移、旋转运动）和固定关节（fixed，不允许运动的特殊关节）。
• 子标签：
  • <parent>：指定父连杆的名字。
  • <child>：指定子连杆的名字。
  • <origin>：设置关节的偏移量和旋转角度。
  • <axis>：指定关节的旋转或移动轴。
  • <limit>：设置关节运动的限制范围、力矩限制和速度限制。

4. 其他常用标签

• ：定义材质属性，可以在<robot>标签中定义，然后在<link>中按名称进行引用。
• ：设置rgba材质的颜色，由代表red/green/blue/alpha的四个数字组成，每个数字的范围为[0,1]。
• ：设置材质的纹理，由filename属性指定纹理文件的路径。

5. 注意事项

• URDF文件必须保证XML语法的完整性，因此必须使用<robot>标签作为根标签，所有的<link>和<joint>以及其他标签都必须包含在<robot>标签内。
• 在定义<link>时，需要为每个部件指定一个唯一的名称，并在<visual>、<collision>和<inertial>等子标签中详细描述其外观、碰撞和物理属性。
• 在定义<joint>时，需要指定父连杆和子连杆的名字，并设置关节的运动形式、偏移量、旋转角度、移动轴和运动限制等参数。

通过合理使用这些标签和属性，可以在URDF文件中精确地描述机器人的结构、外观和物理属性，从而为后续的机器人仿真和控制提供基础。

URDF文件示例：

以下是一个详细的simple_robot.urdf文件示例，它描述了一个简单的机器人模型，该模型包含一个底座（base_link）和一个可以在Z轴上旋转的摄像头（camera_link）。

<robot name="simple_robot">
    <!-- 底座link -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <box size="0.2 0.2 0.1"/> <!-- 设置底座为长方体，尺寸为0.2x0.2x0.1米 -->
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <!-- 设置底座的偏移量和旋转角度为默认值 -->
            <material name="base_material">
                <color rgba="0.1 0.2 0.5 1"/> <!-- 设置底座的颜色为蓝色 -->
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <box size="0.2 0.2 0.1"/> <!-- 碰撞属性与视觉属性一致 -->
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="1.0"/> <!-- 设置底座的质量为1.0千克 -->
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/> <!-- 设置质心位置为底座的中心 -->
            <inertia ixx="0.01" ixy="0" ixz="0" iyy="0.01" iyz="0" izz="0.01"/> <!-- 设置惯性矩阵 -->
        </inertial>
    </link>

    <!-- 摄像头link -->
    <link name="camera_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.05"/> <!-- 设置摄像头为圆柱体，半径为0.02米，长度为0.05米 -->
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 1.57 0"/> <!-- 设置摄像头的偏移量和旋转角度，使其位于底座上方0.1米处，并绕Y轴旋转90度 -->
            <material name="camera_material">
                <color rgba="1 0.5 0 1"/> <!-- 设置摄像头的颜色为红色 -->
            </material>
        </visual>
        <collision>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.02" length="0.05"/> <!-- 碰撞属性与视觉属性一致 -->
            </geometry>
        </collision>
        <inertial>
            <mass value="0.1"/> <!-- 设置摄像头的质量为0.1千克 -->
            <origin xyz="0 0 0.025" rpy="0 1.57 0"/> <!-- 设置质心位置为摄像头的中心 -->
            <inertia ixx="0.000004" ixy="0" ixz="0" iyy="0.000004" iyz="0" izz="0.000001"/> <!-- 设置惯性矩阵 -->
        </inertial>
		
        <gazebo reference="camera_link">  
            <sensor name="camera_sensor" type="camera">  
                <!-- 这里可以放置一些用于Gazebo插件识别的参数，但这些不是URDF标准属性 -->  
                <!-- 例如，你可能需要指定分辨率、视野、噪声模型等 -->  
                <!-- 这些参数将取决于你使用的Gazebo相机插件 -->  
            </sensor>  
        </gazebo>  
    </link>

    <!-- 连接底座和摄像头的关节 -->
    <joint name="base_to_camera" type="revolute">
        <parent link="base_link"/> <!-- 指定父连杆为底座 -->
        <child link="camera_link"/> <!-- 指定子连杆为摄像头 -->
        <origin xyz="0 0 0.1" rpy="0 1.57 0"/> <!-- 设置关节的偏移量和旋转角度，使摄像头位于底座上方0.1米处，并绕Y轴旋转90度 -->
        <axis xyz="0 0 1"/> <!-- 设置关节的旋转轴为Z轴 -->
        <limit lower="-3.14" upper="3.14" effort="10" velocity="1.57"/> <!-- 设置关节的旋转限制、最大力矩和最大速度 -->
    </joint>
</robot>

在这个示例中：

• <robot> 标签是根标签，包含了整个机器人模型的描述。
• <link> 标签用于描述机器人部件（底座和摄像头）的外观和物理属性。
  • 每个 <link> 标签都有一个唯一的 name 属性。
  • <visual> 子标签用于描述部件的外观，包括形状、颜色和材质。
  • <collision> 子标签用于描述部件的碰撞属性。
  • <inertial> 子标签用于描述部件的质量和惯性矩阵。
• <joint> 标签用于描述连接底座和摄像头的关节的运动学和动力学属性。
  • type="revolute" 表示这是一个旋转关节。
  • <parent> 和 <child> 子标签指定了关节连接的父连杆和子连杆。
  • <origin> 子标签设置了关节的偏移量和旋转角度。
  • <axis> 子标签设置了关节的旋转轴。
  • <limit> 子标签设置了关节的旋转限制、最大力矩和最大速度。

这个URDF文件可以在ROS中使用rviz工具进行可视化，或者用于后续的机器人仿真和控制。注意：/your_path/simple_robot.urdf替换为正确的路径。

ros2 launch urdf_tutorial display.launch.py model:=/your_path/simple_robot.urdf

注意： <gazebo> 和 <sensor> 标签不是URDF标准的一部分。它们是为了在Gazebo中使用而添加的，但不会被URDF解析器直接识别或处理。要在Gazebo中添加一个功能性的摄像机传感器，你通常需要做以下几步：

• 在URDF中定义摄像机的物理位置（就像上面所做的那样，但没有<gazebo>和<sensor>标签）。
• 在Gazebo的SDF文件中，或者在URDF加载到Gazebo时通过Gazebo的启动脚本，添加一个摄像机传感器模型。
• 使用Gazebo的相机插件（如libgazebo_ros_camera.so）来模拟摄像机的行为。
• 在ROS中，你可能还需要配置一个相机节点来接收和处理来自Gazebo的相机数据。

如果你只是想在URDF中标记摄像机的位置，并不打算在Gazebo中模拟其功能，那么你可以省略<gazebo>和<sensor>标签，只需确保摄像机的物理位置在URDF中正确定义即可。然后，你可以在Gazebo的外部（例如，在ROS节点中）处理摄像机的数据，这些数据可能来自实际的硬件或其他仿真源。