嵌入式系统内核结构认知与字符设备驱动实现一

一、 嵌入式系统内核结构认知

1、内核结构大可分为：用户态、内核态、硬件；三部分组成。

2、用户态是怎样调用app一层层进到内核态再到驱动硬件干活的？

3、如图：

4、简单分析说明：

首先在用户态空间；C库提供很多app能够支持内核干活的接口，从而方便应用者开发，比如说，一套应用程式运行下调用open函数到内核会发生一次软中断（中断号为0x80）,从用户态进入到内核态；C库的函数调用了系统调用函数（sys_call），然后sys_call再调用虚拟文件系统（VFS）的sys_open函数，从上层函数调用将参数（设备号）一层一层传到sys_open函数，接着通过参数（设备号），驱动链表会索引到某台设备或某个文件来打开；从而达到驱动设备的效果。

二、字符设备驱动实现一步骤

1、添加驱动
2、调用驱动
3、编写驱动程序

1、编写驱动程序
1、字符设备驱动框架：

#include <linux/fs.h>		 //file_operations声明
#include <linux/module.h>    //module_init  module_exit声明
#include <linux/init.h>      //__init  __exit 宏定义声明
#include <linux/device.h>	 //class  devise声明
#include <linux/uaccess.h>   //copy_from_user 的头文件
#include <linux/types.h>     //设备号  dev_t 类型声明
#include <asm/io.h>          //ioremap iounmap的头文件


static struct class *pin4_class;  
static struct device *pin4_class_dev;

static dev_t devno;                //设备号
static int major =231;  		   //主设备号
static int minor =0;			   //次设备号
static char *module_name="pin4";   //模块名


//led_resd函数
static ssize_t pin4_resd(struct file *file,char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
   printk("pin4_resd\n");  //内核的打印函数和printf类似
   
   return 0;
}

//led_open函数
static int pin4_open(struct inode *inode,struct file *file)
{
    printk("pin4_open\n");  //内核的打印函数和printf类似
   

    
    return 0;
}

//led_write函数
static ssize_t pin4_write(struct file *file,const char __user *buf,size_t count, loff_t *ppos)
{
   printk("pin4_write\n");  //内核的打印函数和printf类似
   
   return 0;
}

static struct file_operations pin4_fops = {

    .owner = THIS_MODULE,
    .open  = pin4_open,
    .write = pin4_write,
    .read  = pin4_read,
};

int __init pin4_drv_init(void) //真实的驱动入口  
{

    int ret;
    devno = MKDEV(major,minor);  //创建设备号
    ret   = register_chrdev(major, module_name,&pin4_fops);  //注册驱动  告诉内核，把这个驱动加入到内核驱动的链表中

    pin4_class=class_create(THIS_MODULE,"myfirstdemo");
    pin4_class_dev =device_create(pin4_class,NULL,devno,NULL,module_name);  //创建设备文件

 
    return 0;
}

void __exit pin4_drv_exit(void) 
{

    device_destroy(pin4_class,devno); 
    class_destroy(pin4_class);
    unregister_chrdev(major, module_name);  //卸载驱动

}

module_init(pin4_drv_init);  //入口，内核加载驱动程序时候，这个宏被调用
module_exit(pin4_drv_exit);
MODULE_LICENSE("GPL v2");

1.1、基于字符设备驱动框架编写IO口驱动程序：
详细参看；字符设备驱动实现二之微机总线物理地址寄存器配置

1.2、编译驱动文件：
进到内核源码树目录/linux-rpi-4.14.y/drivers/char

cd /home/linfeng/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/drivers/char

修改Makefile添加编译驱动文件

vi Makefile 

添加驱动：

obj-m                           += pin4driver2.o

1.3、编译驱动文件：
回到源码树目录进行模块的方式编译进内核

cd /home/linfeng/SYSTEM/linux-rpi-4.14.y/

ARCH=arm CROSS_COMPILE=arm-linux-gnueabihf- KERNEL=kernel7 make modules

2、将驱动程序添加到内核
设备号、设备名、设备驱动函数

在树莓派终端将驱动加载到内核

sudo insmod pin4driver2.ko

查看到/dev/pin4是否生成

pi@raspberrypi:~ $ ls /dev/pin4
/dev/pin4
pi@raspberrypi:~ $ 
pi@raspberrypi:~ $ ls /dev/pin4 -l
crw------- 1 root root 231, 0 Mar  4 05:04 /dev/pin4

给驱动添加所有用户均可读写的权限

sudo chmod 666 /dev/pin4

卸载驱动命令

sudo rmmod pin4driver2

3、调用驱动

上层调用程序

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>

int main()
{
      int fd;

    fd = open("/dev/pin4",O_RDWR);
    if(fd <0){
 
          printf("open failed\n");
          
   }else{

        printf("open sucess\n");
   }

    write(fd,'1',1);

    close(fd);

    return 0;
}

运行程序
查看内核打印信息
程序运行后查看是否成功调用

pi@raspberrypi:~ $ dmesg |grep pin4
[ 5071.630883] pin4_open
[ 5071.631201] pin4_write
pi@raspberrypi:~ $