【Esp32S3 | Arduino】在Arduino中使用C++的高级特性之STL容器

---

前言

最近在玩Arduino,自上次发现Arduino可以用Template,能使用高级宏后，这次发现Arduino竟可以使用C++中的一些STL容器，这属实令人震惊。起因是我打算做一个动态的数组，但是手动实现一些操作属实麻烦，于是看看是否有一些简便的方法，最好是Arduino本身就已经集成的东西。经过一阵查找资料，发现大家似乎一直对Arduino比较鄙夷，但还是有国外大佬提示Arduino中已经自带这部分内容，只不过是部分数据类型需要手动包含头文件。（即使官方自带，仍然有很多人造轮子，是故意的还是不小心）当真正上手的时候才发现Arduino是多么强大，尽管不像esptool那么精细，但是该有的基本上都有，还支持C++的语法，实在是太香了。

Arduino 框架为嵌入式开发提供了简单易用的 API，使得初学者可以快速上手。然而，Arduino 语言（基于 C++）的强大之处远不止于此。C++ 的许多高级特性可以帮助我们编写更高效、更健壮、更易于维护的嵌入式代码。

在 ESP32-S3 这样的高性能微控制器上，充分利用 C++ 的高级特性尤为重要。这些特性可以帮助我们：

• 提高代码效率： 利用模板、内联函数、constexpr 等特性，减少代码冗余，提高运行速度。
• 增强代码可读性和可维护性： 使用面向对象编程（OOP）、智能指针、命名空间等特性，使代码结构更清晰，更易于理解和修改。
• 减少内存占用： 使用 RAII（资源获取即初始化）、移动语义等特性，更有效地管理内存资源。
• 提高代码安全性： 使用 const、引用、异常处理等特性，减少潜在的错误。
• 更好地利用 ESP32-S3 的硬件资源： 使用 C++ 的底层特性，更直接地访问硬件。

在嵌入式开发中，数据管理是不可或缺的一部分。Arduino 框架虽然提供了基本的数据结构和函数，但在处理复杂的数据时，往往显得力不从心。C++ 的标准模板库（STL，Standard Template Library）提供了一组强大的、通用的数据结构和算法，可以帮助开发者更高效、更安全地管理数据。本文将详细介绍如何在 Arduino 环境下使用 STL 容器，并通过实际示例展示它们的应用。

如果你对其他的特性感兴趣，我可以在后续文章中更新。

通过本文的学习，你将能够：

• 了解 STL 容器的基本概念和常用容器。
• 掌握在 Arduino 中使用 STL 容器的方法。
• 学会如何选择合适的容器来解决实际问题。
• 优化内存使用，提高代码效率。

注意： 本文假设读者已经具备一定的 Arduino 和 C++ 基础知识。

---

1. STL 容器概述

STL 是 C++ 标准库的一部分，提供了多种数据结构（容器）和算法，帮助开发者高效地管理和操作数据。常见的 STL 容器包括：

• 序列容器： 如 vector、array、list、deque 等。
• 关联容器： 如 set、map、multiset、multimap 等。
• 容器适配器： 如 stack、queue、priority_queue 等。
• 其他容器： 如 string、bitset 等。

2. 在 Arduino 中使用 STL 容器

Arduino 使用的是 C++ 编程语言，因此可以直接使用 STL 容器。然而，由于 Arduino 的资源有限（尤其是内存），在选择和使用 STL 容器时需要格外小心。

2.1. 启用 STL

Arduino IDE 默认不启用 STL。如果你的项目需要使用 STL 容器，可以在代码中添加以下行来启用 STL：

#include <Arduino.h>
using namespace std;

或者在 ino 文件中添加：

#include <algorithm>
#include <vector>
#include <string>
// 其他需要的 STL 头文件

2.2. 内存管理

Arduino 的内存资源有限，尤其是 RAM。因此，在使用 STL 容器时，应尽量避免使用过多的内存。例如：

• 使用 array 代替 vector： 如果数据的大小是固定的，使用 array 可以避免动态内存分配。
• 使用 string 而不是 C 风格字符串： string 更安全、更易于使用。
• 避免过多的数据存储： 确保你的数据结构不会占用过多的 RAM。

3. 常用 STL 容器

3.1. vector

vector 是 STL 中最常用的容器之一。它是一个动态数组，可以自动调整大小以适应元素的数量。

特点：

• 动态大小： 可以随时添加或删除元素。
• 高效的随机访问： 元素可以通过索引快速访问。
• 内存管理： 自动管理内存，避免了手动分配和释放内存的麻烦。

示例：

#include <vector>

void setup() {
   
  Serial.begin(115200);

  // 创建一个 vector，存储传感器读数
  std::vector<int> sensorReadings;

  // 添加数据
  sensorReadings.push_back(10);
  sensorReadings.push_back(20);
  sensorReadings.push_back(30);

  // 访问数据
  for (size_t i = 0; i < sensorReadings.size(); ++i) {
   
    Serial.print("Reading ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(": ");
    Serial.println(sensorReadings[i]);
  }
}

void loop() {
   
  // 空循环
}

3.2. array

array 是一个固定大小的数组容器。与 C 风格数组相比，它提供了更多的安全性和便利性。

特点：

• 固定大小： 在编译时确定大小，无法动态调整。
• 内存安全： 避免了缓冲区溢出的风险。
• 高效： 由于大小固定，访问速度非常快。

示例：

#include <array>

void setup() {
   
  Serial.begin(115200);

  // 创建一个固定大小的 array
  std::array<int, 3> sensorReadings = {
   10, 20, 30};

  // 访问数据
  for (size_t i = 0; i < sensorReadings.size(); ++i) {
   
    Serial.print("Reading ");
    Serial.print(i);
    Serial.print(": ");
    Serial.println(sensorReadings[i]);
  }
}

void loop() {
   
  // 空循环
}

3.3. string

string 是 STL 中用于处理字符串的容器。它提供了丰富的功能，例如拼接、查找、替换等。

特点：

• 动态大小： 可以自动调整以适应字符串的长度。
• 安全性： 避免了 C 风格字符串的许多安全隐患。
• 便利性： 提供了许多实用的函数，简化了字符串操作。

示例：

#include <string>

void setup() {
   
  Serial.begin(115200);

  // 创建一个 string
  std::string message = "Hello, ESP32-S3! ";

  // 拼接字符串
  message += "Welcome to STL containers!";

  // 输出结果
  Serial.println(message);
}

void loop() {
   
  // 空循环
}

3.4. list

list 是一个双向链表容器。它允许在任何位置高效地插入和删除元素。

特点：

• 高效的插入和删除： 可以在常数时间内完成。
• 双向访问： 提供了前向和后向迭代器。
• 内存分配： 每个元素独立分配内存，减少内存碎片。

示例：

#include <list>

void setup() {
   
  Serial.begin<