Freertos静态创建任务

动态创建任务和静态创建任务的区别：

（1）动态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存均由FreeRTOS从FreeRTOS管理的堆中分配；

（2）静态创建任务：任务的任务控制块以及任务的栈空间所需的内存需要用户分配提供。

开始创建静态任务

1）代码中将宏#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION配置为1；

#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION         1            //支持静态内存申请

2）定义配置空闲任务，软件定时器，实现两个接口函数：vApplicationGetIdleTaskMemory、vApplicationGetTimerTaskMemory；

/* 空闲任务任务堆栈 */
static StackType_t Idle_Task_Stack[configMINIMAL_STACK_SIZE];
/* 定时器任务堆栈 */
static StackType_t Timer_Task_Stack[configTIMER_TASK_STACK_DEPTH];
 
/* 空闲任务控制块 */
static StaticTask_t Idle_Task_TCB;	
/* 定时器任务控制块 */
static StaticTask_t Timer_Task_TCB;
 
 /**
  **********************************************************************
  * @brief  获取空闲任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  * @date    2018-xx-xx
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetIdleTaskMemory(StaticTask_t **ppxIdleTaskTCBBuffer, 
								   StackType_t **ppxIdleTaskStackBuffer, 
								   uint32_t *pulIdleTaskStackSize)
{
	*ppxIdleTaskTCBBuffer=&Idle_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxIdleTaskStackBuffer=Idle_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulIdleTaskStackSize=configMINIMAL_STACK_SIZE;/* 任务堆栈大小 */
}
 
/**
  *********************************************************************
  * @brief  获取定时器任务的任务堆栈和任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskTCBBuffer	:		任务控制块内存
	*					ppxTimerTaskStackBuffer	:	任务堆栈内存
	*					pulTimerTaskStackSize	:		任务堆栈大小
  **********************************************************************
  */ 
void vApplicationGetTimerTaskMemory(StaticTask_t **ppxTimerTaskTCBBuffer, 
									StackType_t **ppxTimerTaskStackBuffer, 
									uint32_t *pulTimerTaskStackSize)
{
	*ppxTimerTaskTCBBuffer=&Timer_Task_TCB;/* 任务控制块内存 */
	*ppxTimerTaskStackBuffer=Timer_Task_Stack;/* 任务堆栈内存 */
	*pulTimerTaskStackSize=configTIMER_TASK_STACK_DEPTH;/* 任务堆栈大小 */
}

3） 定义任务栈

目前我们只创建了一个任务，当任务进入延时的时候，因为没有另外就绪的用户任务， 那么系统就会进入空闲任务，空闲任务是 FreeRTOS 系统自己启动的一个任务，优先级最低。当整个系统都没有就绪任务的时候，系统必须保证有一个任务在运行，空闲任务就是 为这个设计的。当用户任务延时到期，又会从空闲任务切换回用户任务。 在 FreeRTOS 系统中，每一个任务都是独立的，他们的运行环境都单独的保存在他们 的栈空间当中。那么在定义好任务函数之后，我们还要为任务定义一个栈，目前我们使用 的是静态内存，所以任务栈是一个独立的全局变量。任务的栈占用 的是 MCU 内部的 RAM，当任务越多的时候，需要使用的栈空间就越大，即需要使用的 RAM 空间就越多。一个 MCU 能够支持多少任务，就得看你的 RAM 空间有多少。

/* AppTaskCreate任务任务堆栈 */
static StackType_t AppTaskCreate_Stack[128];
/* LED任务堆栈 */
static StackType_t LED_Task_Stack[128];

4）定义任务控制块

定义好任务函数和任务栈之后，我们还需要为任务定义一个任务控制块，通常我们称 这个任务控制块为任务的身份证。在 C代码上，任务控制块就是一个结构体，里面有非常 多的成员，这些成员共同描述了任务的全部信息，

/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t AppTaskCreate_TCB;
/* AppTaskCreate 任务控制块 */
static StaticTask_t LED_Task_TCB;

5)  静态创建任务

一个任务的三要素是任务主体函数，任务栈，任务控制块，那么怎么样把这三个要素 联合在一起？FreeRTOS 里面有一个叫静态任务创建函数 xTaskCreateStatic()，它就是干这个活的。它将任务主体函数，任务栈（静态的）和任务控制块（静态的）这三者联系在一 起，让任务可以随时被系统启动，

   /* 创建 AppTaskCreate 任务 */
	AppTaskCreate_Handle = xTaskCreateStatic((TaskFunction_t	)AppTaskCreate,		//任务函数
															(const char* 	)"AppTaskCreate",		//任务名称
															(uint32_t 		)128,	//任务堆栈大小
															(void* 		  	)NULL,				//传递给任务函数的参数
															(UBaseType_t 	)3, 	//任务优先级
															(StackType_t*   )AppTaskCreate_Stack,	//任务堆栈
															(StaticTask_t*  )&AppTaskCreate_TCB);	//任务控制块   
															
	if(NULL != AppTaskCreate_Handle)/* 创建成功 */
    vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */

6) 启动任务

当任务创建好后，是处于任务就绪（Ready），在就绪态的任务可以参与操作系统的调度。 但是此时任务仅仅是创建了，还未开启任务调度器，也没创建空闲任务与定时器任务（如果使 能了 configUSE_TIMERS 这个宏定义），那这两个任务就是在启动任务调度器中实现，每个操作系统，任务调度器只启动一次，之后就不会再次执行了，FreeRTOS 中启动任务调度器的函 数是 vTaskStartScheduler()，并且启动任务调度器的时候就不会返回，从此任务管理都由 FreeRTOS管理，此时才是真正进入实时操作系统中的第一步，

 vTaskStartScheduler();   /* 启动任务，开启调度 */